Hier, vielleicht für das Projekt interessant:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=46118

45km/h ist schon verdammt schnell ich würde da mal ausrechnen wieviel Reaktionszeit bleibt, wenn man 10m von der Wand weg feststellt, dass dort eine Wand ist (einfach Bremsweg ausrechnen, Reaktionszeit von Sensoren und µC). Meisten ist sogar ein "normales" Programm zu langsam um da noch rechtzeitig zu reagieren. Da hilft nur laufzeitoptimierter Assembler Code.