Du wirst mit den SD21 etwas Probleme haben, es ist nur eine I2C-Adresse verfügbar, steht zumindest so in der Beschreibung.
Solltest du 21 Servos anschließen wollen, dann brauchst du auch 42 Tasten, das wird auch nur über Port-Expander gehen.
Ich weiss nicht ob da Servos wirklich das richtige sind.