Du hast bei den Servos schon das Problem das du sie kontinuierlich mit einem Impuls bestimmter Breite versorgen musst. Also 60 mal PWM.
Nachdem du aber nur zwei fixe Impulsbreiten benötigst, könnte man das mit Schieberegister lösen. Es ist ja immerhin 1msec unterschied.
Das Tasten einlesen hätte in der Zwischenzeit genügend Platz. Schalter wären einfacher, da könnte man dann 1 oder 0 ausgeben.
Trotzdem ein enormer HW-Aufwand. Der Strom ist auch nicht zu unterschätzen.