Uff, endlich bin ich auch so weit:
Meine Erweiterungsplatine geht (with a little help von JP), I2C geht, und ich benutze es zur Ansteuerung meines LCD.

Allerdings musste ich den/die Assembler-Treiber ziemlich radikal umbauen: enthält jetzt nur noch COMNAV, SYSTEM mit PLM_SLOW, LEDPORT (noch), und neu I2C und I2C-LCD Routinen (inklusive Ausgabe über PRINT). Parallel dazu musste ich einiges an Basic-Treiber tun. Habs hier unter "RP5, Erweiterungsboard und altes C-Control1" reingeschrieben.

Aber mein armer Robby kommt schon seit Tagen nicht mehr in Fahrt, steht nur noch auf dem Tisch rum und erträgt geduldig die Lasten von Boards, Mini-Boards, Steckbrettern und Kabeln - kein schönes Leben für einen MOBILE robot...