ich möchte hir Euch mal mein fast vertiges, mechanisches Handmodell
präsentieren, an den ich schon seit ca.9 Monate (natürlich übere diese Monate verteilt) dran arbeite. Das waren bis Hier her viele Stunden des \/ \/ \/ aber auch Stunden der .
Nun aber zur mechanischenHand.
Orientiert habe ich mich nach den Anatomischen aufbau der Natürlichen Hand. Dabei hauptschlich was es den Grundaufbau angeht. zB. Innen das knochengerüst darüber Muskeln und Sehnen etwas darüber die Gefähse und Nerven.
So habe ich die mechanische Hand aus einem Skelett aus Alu-Vierkandrohen(7,5*7,5mm u. 1,5mm stärke AluVirkandrohr) wie auch Alu-Flachprofielen(15mm breite und 2mm stark) gefertigt, die durch Schrauben (M3 und in den Fingern M2) und Messingrohren (d=4 und 3mm)als Abstandhalter zusammen gehalten werden.
Die Mittelhand besteht aus den Vierkandrohren und die Finger aus zwei gegenüber liegenden Flachprofielen zwischen denen Rollen und Waltzen
für die Schnurführung untergebracht sind.
Das besondere sollen die Aktoren der Hand seien. Bis auf wenige Ausnahmen werden die Finger durch künstliche Muskel bewegt, die auf Pressluftbasis (3,5bar)arbeiten. Im Daumengrundgelek arbeitet ein Motor, mit dem der Daumen den anderen Fingern gegenübergestelt werden kann. Mit den Muskel ist eine geziehlte Position der Finger noch nicht möglich, da ich nur einfache 2Wege Ventiele benutze. Auch im Handgelenk werden noch zwei DC-Motoren für bewegung sorgen.
Als Sehnenschnüre benutze ich Neilonschnüre (D= 2mm) von Flugdrachen, die laut Hersteller bis zu 50-60kg halten sollen.
Gesteuert wird das ganze von zwei Steuerkarten, auf der sich ein Mega8 AVR Controller befindet.
Ab hier mach ich mal einen Schnitt. Werde noch ein Paar Infos hir zu reinstellen, muss aber erstmal überlegen wie ichs am besten mache, da ich dort momentan noch am rumtesten bin und eben keine fehlerhaften Infos reinstellen möchte.
Hier noch eine kleine Fotodoku davon. Wie gesagt. ist noch nicht alles vertig.
Ach ja!! Die Muskeln der Hand sind Selbst gebaut, und den Plan für die hab ich hier reingestelt.
/ \
.
Zitieren
Lesezeichen