Hallo Manf,

Wie weit ist denn die Umsetzung von der Zeichung des Beins in die Realität?
Gute Frage. Ich brauche noch eine Idee, wie ich die dritte Achse einbaue. Dann bin ich aber schon so ziemlich fertig mit dem, was ich alles brauche.
Also in Gedanken. An Motoren hab ich schon ziemlich viel gesucht und auch an anderen Teilen habe ich auch schon bisschen herrumgesucht.
Gekauft ist noch nichts.
Ich habe nur schon eine erstes Funktionsmodell gebaut. Stelle hier gerne noch Bilder rein.

Wieviel Kraft braucht man am Antrieb für wieviel Kraft am Boden?
Woher weißt du, dass Faktor 5 ideal sind? Ist des bezogen auf meine Konstruktion oder ist des eine Annahme/Erfahrung von Dir? (Keine Kritik, höre des nur zum ersten mal und bin Neugierig. Hast du schon Erfahrung mit Kinematischen Ketten und Hebelbauten?)

Für 100N Druck auf den Boden muss ich oben je nachdem, wie die Krümmung ist zwischen - 400N und 500 N aufbringen (Wenn des Bein nach sehr stark gekrümmt ist, ändert sich die Lastrichtung, deswegen Minus 400)

Des sind aber Ergebisse aus der Mehrkörpersimulation und habe ich noch nicht per Hand-Rechnung bestätigt. Kann also auch noch Falsch sein. Aber die Größenordnung stimmt, denke ich.

Rechnet man dies über die Gewindespindel erhält man ~ 0,5Nm (max)
Über des Getriebe gerechnet erhält man dann ~2 mNm (incl Wirkungsgraden etwa 4 bis 5 mNm)

Wenn die Formeln hier interessant sind, kann ich sie gerne noch Posten..

Wie sieht es mit dem Lagerspiel aus?
Ich habe schon viele Ideen, wie ich des Spiel kleine halten kann. Zum Beispiel mit Presspassungen und Gleitlagerbuchsen. Leider hat man da ziemlich viele Verluste. Ich denke mal, dass ich einen (rein die Konstruktion wie in Bild I ) Beinwirkungsgrad von 60% bis max 70% habe.

Ein weiteres Problem stellen die vielen Achsen da. Wenn sich diese Biegen entsteht weiteres Spiel.
Aber ich kann zumindest oben bei den Antrieben durch die Kugelgewindetriebe relativ Spielfrei bleiben.
Aber du hast recht, die Fertigungsgenauigkeit wird maßgebend für die Eleganz und Funktionsfähigkeit sein.