Es sieht bis jetzt gut aus.
Wie weit ist denn die Umsetzung von der Zeichung des Beins in die Realität?
Wieviel Kraft braucht man am Antrieb für wieviel Kraft am Boden?
Wenn es ideal ist (bezüglich Reibung) dann ist das Verthältnis der Kräfte beim Heben so um die 5, beim Krümmen wohl auch etwas mehr.

Wie sieht es mit dem Lagerspiel aus?
Mit einer guten Realisierung der Gelenke (der vielen Gelenke) kann es recht elegant werden.