Hallo Asuro92,

schau dir mal die erweiterte AsuroLib hier aus dem Forum an.
Dort gibt es die Funktionen Go und Turn mit denen geht das, was du vorhast. Eine HTML Doku gehört ebenfalls dazu. Dazu muss man aber vorher die Radencoder kalibriert und ggf. gegen Lichteinfall geschützt werden.

Die erweiterte AsuroLib findest du unter:
http://sourceforge.net/projects/asuro
Das Programm zum Justieren der Radencoder und anderer Sensoren unter:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=31073

Ansonsten gibt es noch das AsuroWiki unter http://www.asurowiki.de