soo......
ertmal zu vohopri: das mit den Servos und allgemein das Grundgerüst habe ich mir hier abgeguckt: http://www.hexapodrobot.com/guides/g...y_MSR-H01.html die machen das auch so, so scheint es eigentlich ganz plausibel zu sein, ohne aufwendige metallarbeiten zu machen.
das mit dem gleiten wollte ich sicherstellen, indem ich es mit Graphit oder ähnlichem schmiere (bei meiner Kellertür hats zumindest geklappt =) )

nun zu MeckPommER: jo, ich habe NiMH. wahrscheinlich wäre das mit LiPos wirklich besser, aber darum will ich mich jetzt noch nicht kümmern, mir geht es darum, die Elektronik zu entwickeln und sie zu programmieren, da tuts auch ein Netzgerät.
Das mit den leißtungsstärkeren Controllern habe ich mir auch schon überlegt, aber im Grunde genommen ist das nicht wirklich notwendig. Die Servo-Steuerung kann ich wunderbar mit dem AtMega8 machen, und der haupt-controller braucht im Grunde genommen auch nur das, was ein AtMega8 leißten kann.....ich könnte zwar auf einen AtMega128 umsteigen, hätte aber nicht wirklich großen Gewinn dadurch, denn sooo viele Ports brauche ich am Haupt-Controller nicht, bessere ADCs bringen mir auch nicht viel, und mehr hardware-PWMs kann ich auch nicht benötigen. Die Rechenleißtung ist bei beiden ja die Selbe (will den AtMega8 mit 16MHz takten).
Und wenn ich dann doch irgendeine Anwendung haben werde, die es brauchen wird, mache ich einfach ein neues Board.

nun zu HannoHupmann:zu 1) das mit den Servos ist sone Sache.....die von BlueBird waren die einzigen, die so stark waren, wie ich sie brauche...der stärkste hat ein Moment von 140Ncm...hab in der Preisklasse bisher keinen gefunden, der das leisten kann....
2)Die Servos sind doppelt kugelgelagert, trotzdem vertraue ich dem irgendwie nicht wirklich, immerhin ist da dann ein soooo großer hebel, hab angst dass die verbindung zwischen servo und servohorn abbricht, wenn ich querbelastungen habe (z.b. am Knie, wenn ich schnell nach vorne gehe oder bremse).
Wie kann ich denn gegenlager auf der Anderen Seite machen? Hab mir das auch schon überlegt, mir ist aber nichts sinvolles eingefallen.
3)der wird ja nicht wirklich eingeklemmt, sondern eingeschraubt, aber eben von der Seite =). Silikon sollte eigentlich ganz leicht abzukriegen sein, zur not kann mans abbrennen. (habe mal Praktikum bei Conti gemacht, die haben Metall-Gummi Federn Hergestellt, wenn die gummimischung nicht gelungen ist, haben sie die Feder einfach Abgebrannt, und übrig blieb der Stahl, den sie in der Selben Form wiederverwendet haben)
4) ich hab im Datenblatt der Servos geguckt und da steht: running current 680mA, stall current 1800mA. Das bedeutet, dass ich, wenn ich alle Servos gleichzeitig bewege (was bei einer komplizierten Bewegung der fall sein kann) zieht er mindestens 18*680mA = um die 10A. wenn man dann noch bedenkt, dass die "schulter-vertikal"-Servos wahrscheinlich noch mehr zeihen werden, da sie ziehmlich doll belastet werden, kann das locker viel mehr werden, wenn die beine sehr weit vom körper stehen, und 12 Servos um die 1.5A ziehen, und die anderen 6 so um 600, dann kommt das mit meiner Rechnung ungefähr hin.
Mit den Spannungswandlern bin ich mir auch nicht ganz sicher, ob es geht...aber es sind ja Step-Down-wandler, die eigentlich nur ein gepulsten strom liefern, mit einem großen kondensator sollte da eig nichts schief gehen (aber ganz sicher bin ich mir da nicht)
5) die Füße haben genug Freiheitsgrade: das Loch, an dem der Fuß befestigt ist, ist größer, als die Schraube, mit der er befestigt wird. somit hat er einigen Spielraum, der (bei nicht zu extremen unebenheiten des bodens) eigentlich ausreichen sollte. vorher wollte ich ein Kugelgelenk nehmen, habe aber kein passendes gefunden, dachte mir, das das die simpelste ersatz-variante dafür ist.

Mit CAD (ich benutze Inventor) arbeite ich zum ersten mal....habe keine Erfahrung mit Metall-Bearbeitung...... deswegen frage ich ja hier die Experten =)
Mein Lehrer hat mit einer Firma vereinbart, dass sie das ausfräsen sponsort, deswegen mache ich das damit. könnte das selber sonst nie so hinbekommen, wenn ichs nicht fräsen lasse.

nochmal vielen Dank, dass ihr euch so viele Gedanken macht =)