ZitierenHallo Leute,
ich habe den Hexapod nun endlich fertiggestellt (eigentlich schon vor einem Monat, aber hatte keine Zeit eine Beschreibung zu schreiben).
Die Stützenhalter haben sich (wie ihr schon gesagt habt) als nicht praktikabel erwiesen (allerdings aus etwas anderen Gründen...). Ich hatte nämlich zu kleine Schrauben vorgesehen, die zu leicht abgebrochen wären. Deswegen, und weil es auch so schon gut hält, habe ich die Stützenhalter sein gelassen.
Für die Füße hatte ich leider nicht mehr genug Zeit, denn wie ich schon gesagt habe, wurde der Roboter von der Schule und einem Sponsor finanziert. Ich habe nun meinen Abschluss und der Robo bleibt in der Schule (hätte ihn zwar mitnehmen können, aber ich lass ihn lieber da, bei mir verstaubt er nur).
Was die Servohalterung angeht, so gibt es absolut keine Probleme damit.
Die Top-Line Servos waren lange nicht so stark, wie draufstand, deshalb habe ich sie gegen Bluebird-Servos ausgetauscht.
Mit den Bluebird mit Metallgetriebe hatte ich bisher keine Probleme, die halten wirklich gut ud sind auch so stark, wie draufsteht.
Habe einen Step-Down verwendet, der 20A ab kann. Welcher Strom tatsächlich fließt kann ich aber nur sehr schlecht abschätzen.
Das Messgerät zeigt mir max 3A an, jedoch wenn ich mir die Versorgungsspannung (vom Netzgerät, max. 16V und 10A) mit einem Oszi angucke, dann sind da Schwankungen von bis zu 4V drin, weil die Servos eben Ruckartig den Strom ziehen.
Ich gehe davon aus, dass die Stromspitzen größer als 10A sind, und das obwohl ich schon eine Große Kapazität bei den Servos platziert habe.
Was die Programmierung angeht, so habe ich mir eine Menge Mühe gegeben! Die Fußbewegungen sehen ziemlich fließend aus. Es gibt einige Bewegungsmöglichkeiten.
Die Fußbewegungen werden jedes mal neu berechnet, es gibt keine Tabellen, die fertige Fu?bewegungen speichern. Tabellen weerden ausschließlich verwendet um die Bewegungsgrenzen der Füße festzulegen. Die Füße suchen sich dann abhängig von der Bewegungsart selbstständig die am Besten geeignete Bewegung aus.
Die Berechnungen dafür werden von 2 ATmega644 (20MHz) ausgeführt.
Die Genauigkeit, mit der der Roboter die Befehle ausführt ist sehr groß, so hält er immer (außer in Extremsituationen, in denen es nicht anders geht, weil sonst irgendwas kaputt gehen würde) die eingestellte Geschwindigkeit und Richtung. Wenn ich ihn in einem Quadrat von 2m Seitenlänge gehen lasse, dann kommt er mit einer Abweichung von weniger als 10cm an seinen ursprünglichen Platz zurück.
Die Servos bewegen sich (soweit es die Mechanik erlaubt) mit einer Genauigkeit von 0,3°.
Momentan wird der Hexa von einem Joystick gesteuert, wo man natürlich nix davon hat, dass er sich relativ genau bewegt, allerdings ist es natürlich kein Problem andere Sensoren anzuschlieen, die das dann nutzen könnten.
Den Joystick habe ich umgebaut, sodass er für meine Zwecke am Besten geeignet ist.
Ich habe den Hexa als besndere Lernleistung ins ABI mit eingebracht. Obwohl zu der Zeit der Bewertung noch nichts handfestes fertig war (Sponsor lies sich mit dem Herstellen der Alu-Teile viel Zeit), habe ich 15 Punkte bekommen, da die gesamte Mathematik und fast alle Programme zu dem Zeitpunkt schon fertig waren. Außerdem habe ich eine 80Seitige Ausarbeitung darüber geschrieben, die ich auf Anfrage gerne verschicke.
Ich hoffe ich hab mich nicht viel zu viel geplappert... Aber hier ein paar Videos =)
Langfassung (mit Erklärungen und allgemein etwas ausführlicher) :
http://www.youtube.com/watch?v=jdRPF4hgZeQ
http://www.youtube.com/watch?v=m3y51uW7I8k
Kurzfassung (kleine Übersicht über die Bewegungen):
http://www.youtube.com/watch?v=PxkOrseEtGk
Gruß, Yaro
Lesezeichen