Hi,

ich hab da - eigentlich eher, um die Akkus mal wieder nachzuladen und die Ladestation anzufahren - mit Baken experimentiert. Sie funktionieren wie Leuchttürme, die ein codiertes Signal abgeben (hier IR-Signal). Wenn Du so einige (> 3 Baken) im Zimmer (z.B. in den Ecken) am Boden verteilst, kannst Du an Deinem Bot die Winkel zu den Baken ermitteln und über Triangulation (denke ich) den Standort des Bot. Funktioniert so in etwa wie Mini-GPS. Bei entsprechender LEDs und hohen gepulsten Strömen haben die Baken (IR-LED) eine Reichweite von mehr als 10m, was für die meisten Zimmer ausreichen dürfte. Zum Anpeilen der Bake(n) musst Du auf dem Bot den Empfangswinkel des Sensors (z.B. SFH-5110) stark eingrenzen (am besten unter 1 °) und durch Drehung des Bots bzw. des Sensors das Maximum des cod. Signals und damit die Position der Bake finden.
Ist vermutlich etwas aufwändig, den Sensor drehbar anzuordnen und die Ausrichtung des Bots zum Sensor zu ermitteln, was bei meiner Anwendung auch nicht nötig war. Die andere Möglichkeit, den Bot zu drehen bis das nächste Baken-Maximum erreicht ist, hab ich gewählt, aber ich brauchte dabei auch nicht den Drehwinkel erfassen.

Zu den Baken gibts im Netz Information (incl. Codier-IC's).
Siehe auch RN-Wissen: Navigation, Aktive Markierung, Infrarotbake - 1 / -2

https://www.roboternetz.de/wissen/in...e_Markierungen
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Gruss

mausi_mick