Hallo zusammen

Ich habe hier immer wieder mitgelesen etc aber nie etwas realisiert..

Jetzt will ich endlich etwas realisieren, nämlich einen Staubsaugerbot der wirklich jede Ecke meines Wohnzimmers putzt..
Man hört immerwieder das die Navigation ein Problem ist, das nicht alles gesaugt wird, Teile ausgelassen werden etc..
Ich habe mir zu der Navigaion ein paar Gedanken gemacht (Was wohl der schwirigste Teil sein dürfte)..

Er soll mit optischen Abstandsmessern und Ultraschallsensoren arbeiten.
Dazu noch ein "Messrad".
Die Theorie zur Navigaion ist einfach:

Ultraschallsensoren (für grosse Entfernungen, obtische für kleine) vorne, hinten, links, und rechts. 1. Messrad zur "Fahr-meter-bestimmung".

Man setzt den Bot in einen Raum. -> Poweron

Der Bot fährt etwas herum, und misst permanent alle Abstände. Diese werden per Funk zum PC übertragen der eine Karte daraus zeichnet. (Unteranderem auch zur optischen Kontrolle meinerseits)
Irgendwann sollte die Karte mehr oder weniger zu einer bereits gespeicherten Karte passen (siehe 1.), wenn nicht -> 2.

1.
Ist das der Fall, kann der Bot seine Position anhand der umliegenden Hindernissen / Wände erkennen und fährt in eine Ecke.
Die Abgespeicherte Karte wird in 30cm Blöcke aufgeteilt die rot oder weiss sind.
Rot für dreckig, weiss für sauber.
Der Saugvorgang beginnt.
Zur Feldpositionsbestimmung (weiss, rot) wird Ultraschall und ein Messrad verwendet.
Per Funk weiss der Bot und der PC immer wo der Bot genau ist, was noch gesaugt werden muss und was nicht.

2.
Der PC findet keine übereinstimmung, also ist der Bot in einem neuen Raum.
Er beginnt den Raum auszumessen bis er fertig ist. Am Anfang an einer Wand bis ein geschlossenes Rechteck/Quadrat oderso (Raum)
mit Hindernissen auf dem PC entsteht (Der PC weiss ja wann eine Karte in sich geschlossen ist, oder wenn noch irgendwo etwas fehlt. Ich meine ein Raum ist ja nicht offen, sondern hat irgendwo auf alle Seiten ein Ende. Sobald ein geschlossenes Objekt entsteht ist der Raum fertig.)
Die Karte wird abgespeichert, weiter bei Punkt 1.

Soviel zur Theorie..
Das Chasie werde ich aus Holzfertigen.
Der Antiebfunktioniert über Ketten oder Räder (da bin ich noch nicht ganz sicher)
Gesaugt wird entweder mit PC-Lüftern oder mit einem auseinsandergebastelem Handsauger

Was meint Ihr dazu?

Gruss
Stefan