Hallo,

also Fehler durch die RS232 Datenübertrag auf Basis des WLAN habe ich keine. Verlust der Kommunikation ist nur bedingt ein Problem, da der Bot zwar in dem Falle nur noch den letzten empfangenen und bestätigten Befehl ausführt, aber sonst nichts passieren kann. Ein Fahrbefehl bedeutet aber auch nicht einfach "Vorwärts" etc., sondern wird grundsätzlich mit einer Streckenangabe in cm übermittelt, welche vorher durch die IR/US sensorig als frei in die Karte eingetragen wurde. usw. usw.
Stromverbrauch ist bei mir nicht relevant, da ein "kleiner" PC sowieso ständig zwecks Hausautomation (IP-Symcon) läuft. Fertige Programmabläufe werden dann einfach per Code über die Tastatur am Bot gestartet.
Das Programm ist in Delphi für den Host und Assembler für den MC geschrieben.
Die Karte wächst mit der Zeit, so wie die IR-Karte auf dem Foto (Infrarot Umgebung), welche in dem Falle aber nur einen einzigen Front IR Scan und einer anschließenden Fahrt von ca. 70cm darstellt. Hier waren die hinteren IR Sensoren nicht aktiv. Die Sonar-Karte ist durch die Scanreichweite auch zu Beginn entsprechend größer ausgeleuchtet, aber durch die Keule für eine gezielte Fahrt um Hindernisse zu ungenau.
So hat in der Karte jedes Feld (5x5cm ist zwar groß, aber der Bot ist ja 40x70cm) mehrere Bits hinterlegt, welches dann die entsprechende Informationen wie -unbekannt(noch kein Scan erfolg), IR-Frei, IR-Belegt, SO-Frei usw. beinhaltet. Visualisieren kann man das dann wie man lustig ist und die Botposition wird immer vom zentralen Botmittelpunkt inkl. der Frontrichtung entsprechend der Größe neu gezeichnet.

Mein Problem ist es, die Karteninhalte deckungsgleich zu bekommen, nachdem durch mehrere Bewegungen und dem damit verbundenen Schlupf, besonders beim Drehen, die Hindernisse nach wiederholten Scans etwas versetzt sind ohne das der Rauminhalt dann verzerrt. Das gleiche Problem bei Retour einer längeren Fahrt, da auch hier ein Versatz durch Addition der Ungenauigkeiten (Encoder+Kompass und Schlupf) entsteht. Ich müsste also auch hier noch doch erneute Scans die Position in der Karte oder die einzelnen "Rück"-Bewegungen korrigieren.


Gruß André