Code:
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
//minimale Impulsdauer
#define tmin1 50
#define tmin2 50
#define tmin3 50
#define tmin4 50
#define tmin5 50
#define tmin6 50
#define tmin7 50
#define tmin8 50
#define tmin9 50
#define tmin10 50
#define tmin11 50
#define tmin12 50
#define tmin13 50
#define tmin14 50
#define tmin15 50
#define tmin16 50
#define tmin17 50
#define tmin18 50
//maximale Impulsdauer
#define tmax1 220
#define tmax2 220
#define tmax3 220
#define tmax4 220
#define tmax5 220
#define tmax6 220
#define tmax7 220
#define tmax8 220
#define tmax9 220
#define tmax10 220
#define tmax11 220
#define tmax12 220
#define tmax13 220
#define tmax14 220
#define tmax15 220
#define tmax16 220
#define tmax17 220
#define tmax18 220
//Skalierungsfaktor von Grad auf Impulssekunden (tmax_i-tmin_i)/180 funktionier nicht, daher zunächst korrektur durch addition von impulsdauer
#define pulsfaktor1 0.9 //... läuft nicht
//Wert zur korrektur der schief sitzenden Servohörner --> Überflüssig, wenn die skalierung läuft
signed int calibrate[19] = {0,1,1,0,8,-8,-4,-6,2,-8,1,0,-6,-6,6,4,-1,-4,-7};
volatile unsigned char timer1 = 0;
volatile unsigned char timer2 = 8;
#define ready 0
#define nextpulse 1
#define pulsestarted 2
#define pulseready 3
volatile unsigned char state = ready;
//Das Element [0] ist leer, damit die Indizes zu den servobezeichnern passen
// später sind die arrays mit richtigen winkeln gefüllt, jetzt habe dich die winkel vorab mit meinem skalierungsfaktor multipliziert.
//unsigned char angle[19] = {0,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60,60};
unsigned char angle[19] = {0,45,140,95,32,135,85,45,140,95,32,135,85,45,140,95,36,135,85};//stehen tief
//unsigned char angle[19] = {0,95,80,95,85,70,85,95,80,95,85,70,85,95,80,95,85,70,85};//stehen hoch
//eigentlich waren die pulse auch ein Array, aber der compiler hat gemeckert, weil ich die Einträge als Vergleichswert in einer if Bedingung benutzen wollte.
unsigned char pulse1 = 135; //Mittelstellung
unsigned char pulse2 = 135;
unsigned char pulse3 = 135;
unsigned char pulse4 = 135;
unsigned char pulse5 = 135;
unsigned char pulse6 = 135;
unsigned char pulse7 = 135;
unsigned char pulse8 = 135;
unsigned char pulse9 = 135;
unsigned char pulse10= 135;
unsigned char pulse11= 135;
unsigned char pulse12= 135;
unsigned char pulse13= 135;
unsigned char pulse14= 135;
unsigned char pulse15= 135;
unsigned char pulse16= 135;
unsigned char pulse17= 135;
unsigned char pulse18= 135;
SIGNAL (SIG_OVERFLOW0) //frisst ~7% der ProzessorLeistung
{
TCNT0 = 256 - 160; //Timer0 mit 96 neu vorladen
timer1++;
if(timer1 == 250)
{
timer1=0; //timer1 endet bei 2,5ms
timer2--; //timer2 wird im 2,5ms Intervall herabgezählt
}
if(timer2 == 0){
timer2 = 8;
state = nextpulse;} //
}
void pulsegenerator(void)
{
if(state == nextpulse) //alle 20ms alle Signalleitungen auf 1 setzen
{
PORTA |= (1 << PA0);
PORTB |= (1 << PB0);PORTB |= (1 << PB1);PORTB |= (1 << PB2);PORTB |= (1 << PB3);PORTB |= (1 << PB4);
PORTC |= (1 << PC2);PORTC |= (1 << PC3);PORTC |= (1 << PC4);PORTC |= (1 << PC5);PORTC |= (1 << PC6);PORTC |= (1 << PC7);
PORTD |= (1 << PD2);PORTD |= (1 << PD3);PORTD |= (1 << PD4);PORTD |= (1 << PD5);PORTD |= (1 << PD6);PORTD |= (1 << PD7);
state = pulsestarted;
}
if(state == pulsestarted)
{ //Signal des jeweiligen Servos beenden
if(timer1 >= pulse1){
PORTC &= ~(1 << PC7);}
if(timer1 >= pulse2){
PORTC &= ~(1 << PC6);}
if(timer1 >= pulse3){
PORTC &= ~(1 << PC5);}
if(timer1 >= pulse4){
PORTC &= ~(1 << PC2);}
if(timer1 >= pulse5){
PORTC &= ~(1 << PC3);}
if(timer1 >= pulse6){
PORTC &= ~(1 << PC4);}
if(timer1 >= pulse7){
PORTB &= ~(1 << PB2);}
if(timer1 >= pulse8){
PORTB &= ~(1 << PB3);}
if(timer1 >= pulse9){
PORTB &= ~(1 << PB4);}
if(timer1 >= pulse10){
PORTB &= ~(1 << PB1);}
if(timer1 >= pulse11){
PORTB &= ~(1 << PB0);}
if(timer1 >= pulse12){
PORTA &= ~(1 << PA0);}
if(timer1 >= pulse13){
PORTD &= ~(1 << PD4);}
if(timer1 >= pulse14){
PORTD &= ~(1 << PD3);}
if(timer1 >= pulse15){
PORTD &= ~(1 << PD2);}
if(timer1 >= pulse16){
PORTD &= ~(1 << PD5);}
if(timer1 >= pulse17){
PORTD &= ~(1 << PD6);}
if(timer1 >= pulse18){
PORTD &= ~(1 << PD7);}
}
if (timer2 <= 7){ // nach 2,5ms ist die pulsgenerierung beendet
state = pulseready;}
}
void pulsecalculator(void) //in dieser funktion bestehen die probleme mit dem skalierungsfaktor, daher zunächst die ungenaue berechnung mit konstanter anpassung angle ist jetzt kein winkel sondern eine impulsdauer, bei der 0-190 = 0-1,9ms = 0°-180° gilt. (unpraktisch)
{
pulse1 = (tmin1 + calibrate[1] + (180-angle[1])); //bei andersherum montierten servos: (180-angle)
pulse2 = (tmin2 + calibrate[2] + (180-angle[2])); //*
pulse3 = (tmin3 + calibrate[3] + (180-angle[3])); //*
pulse4 = (tmin4 + calibrate[4] + angle[4]);
pulse5 = (tmin5 + calibrate[5] + angle[5]);
pulse6 = (tmin6 + calibrate[6] + angle[6]);
pulse7 = (tmin7 + calibrate[7] + (180-angle[7]));
pulse8 = (tmin8 + calibrate[8] + (180-angle[8]));
pulse9 = (tmin9 + calibrate[9] + (180-angle[9]));
pulse10= (tmin10 + calibrate[10] + angle[10]);
pulse11= (tmin11 + calibrate[11] + angle[11]);
pulse12= (tmin12 + calibrate[12] + angle[12]);
pulse13= (tmin13 + calibrate[13] + (180-angle[13]));
pulse14= (tmin14 + calibrate[14] + (180-angle[14]));
pulse15= (tmin15 + calibrate[15] + (180-angle[15]));
pulse16= (tmin16 + calibrate[16] + angle[16]);
pulse17= (tmin17 + calibrate[17] + angle[17]);
pulse18= (tmin18 + calibrate[18] + angle[18]);
}
int main (void)
{
//Ausgänge definieren
DDRA = 0b00000001; //PA0 Servo 12
DDRB = 0b00011111; //PB0-4 Servo 11/10/7/8/9
DDRC = 0b11111100; //PC2-7 Servo 4/5/6/3/2/1
DDRD = 0b11111100; //PD2-7 Servo 15/14/13/16/17/18
//Timer0 Konfigurieren
TCNT0 = 256 - 160; //Timer0 mit 96 vorladen (10µs Timer)
TCCR0 |= (1 << CS00); //CS02/01/00 mit 001 belegen: Teiler 1
TIMSK |= (1 << TOIE0); //Timer0 Interrupt freigegeben
sei(); //Interrupts freigegeben
while(1) //Arbeitsschleife
{
pulsegenerator(); // Funktion, die alle 20ms die Servo PWMs erzeugt
if (state == pulseready) //hier können unterprogramme in der freizeit ausgeführt werden, aber nichts blockendes oder zu Zeitaufwendiges.
{
pulsecalculator(); // Wandelt Werte von Angle in Pulsweiten um.
}
}
return 1;
}
Der code ist ein horror, aber vielleicht weiß ja jemand, weshalb die multiplikation mit gebrochenrationalen zahlen so ein problem ist.
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). Ein Pin wird auf High gesetzt, die Pulsdauer wird einfach vorgeladen und wenn der Überlauf erreicht wird, wird der entsprechende Pin zurück gesetzt. dann folgt der nächste kanal. da es 18 
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