Also das mit den Sinus- bzw. sonstigen Tabellen ... das hat bei mir stets einen faden Nachgeschmack hinterlassen. Damit Bewegungen sanft und präzise verlaufen, muss so eine Tabelle schon eine enorma Auflösung haben. 1 Grad-Schritte sind da bei weitem noch nicht ausreichend. Da einem aber schnell der Speicher ausgeht (RAM oder EEPROM) muss man sich damit behelfen, nur einen kleinen Teil der z.B. Sinuskurve in der Tabelle zu halten und den Rest per Symmetrien zu ermitteln (große Teile so einer Kurve spiegeln sich auf die eine oder andere Art).
Dies wiederum bewirkt, das man nun je nach Wert die Ergebnisse der Tabelle auch wieder bearbeiten muss, kurzum: für mich hat es sich nicht gelohnt, auf Tabellen umzusteigen. Ich bin nach meinen Tabellenexperimenten wieder zu den eigentlichen Funktionen zurückgekehrt. Auch hier war (zumindestens bei mir) einiges am Programmcode optimierbar.
In meinem Bot macht ein Atmega128 die komplette IK UND Servoansteuerung für 6 Beine/18 Servos bei einer Refreshrate von ca. 42-50 Hz.

Gruß MeckPommER