Kurze gegenfrage:
Ich habe mir deinen Hexapoden angeguckt und da zwingen sich mir drei fragen auf:
1. Wie schwer ist dein IK?
2. Was für Servos benutzt du?
3. Benutzt du nur die PWM Ausgänge der Atmegas zur Steuerung der servos, oder weshalb hast du pro Bein einen Atmega?

Sieht nach reichlich Arbeit aus... Aber meinen Glückwunsch, schein ja gut zu funktionieren, auch wenn er nicht ganz so "sportlich" aussieht.

mfg WarChild