Danke Meckpommer. Dein Bot hat ja schon ein paar evolutionen hinter sich, da finde ich es nur ratsam, aus deinen Erfahrungen zu lernen, anstatt später festzustellen, das irgendwas vorne und hinten nicht ausreicht.

Da ich weiß wie sehr alle Videos lieben:
Hier ein kurzes Demo. Er läuft einfach nur eine hinterlegte bewegung step by step ab. Die Bewegung besteht nur aus 240 Werten für die drei Winkel.
Die Stromaufnahme schwankt zwischen 3 und 5 A

LINK
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Ich hoffe es gefällt euch.
mfg WarChild