eigene erweiterungen

**smusmut** · 14.03.2009, 18:21

Hallo,
Ich bin ein absoluter RP6 Neuling.
Ich kann zwar schon die vorhandenen Sensoren und so verwenden, finde es aber inzwischen langweilig dem RP6 nur beim rumfahren zuzuschauen.

Deswegen habe ich nun eine Erweiterung (ein Roboterarm mit 5 Servos)
gebaut und wollte fragen ob mir mal jemand erklären kann:

1. Wo ich die Servos anschliessen muss.
2. Wie ich sie dann nacher ansprechen kann.

danke

smusmut

P.S. ich programmiere den RP6 in AVR-GCC.

**Dirk** · 14.03.2009, 18:37

Hallo smusmut,

hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=45180
... gibt es eine Lib für die RP6Base zur Ansteuerung von bis zu 8 Servos.

Anschliessen kann man die Servos z.B. an die Status-LEDs 1 bis 6, an SCL, SDA und ADC0, ADC1, E_INT1.

Gruß Dirk

**smusmut** · 14.03.2009, 20:19

#define SERVO1_PULSE_ON (PORTC |= SL1) // PC4
#define SERVO1_PULSE_OFF (PORTC &= ~SL1)

Welche Kabel vom "SERVO1" muss ich da jetzt wo anschliessen?

gruß
smusmut

**Dirk** · 14.03.2009, 20:36

Welche Kabel vom "SERVO1" muss ich da jetzt wo anschliessen?

So ein Servo hat ja meist 3 Kabel:
Rot = +5V
Schwarz = Minus/Masse/GND
Gelb (o.ä.) = Steuerleitung

Die Steuerleitung kommt dann für SERVO1 z.B. an den Punkt "IO1" rechts vorne auf dem RP6.

Gruß Dirk

P.S.: Für die 5 Servos würde ich eine getrennte Stromversorgung nehmen, damit der Akku des RP6 damit nicht belastet wird.

**smusmut** · 15.03.2009, 13:35

Hallo,
Wie ist das gemeint getrennte stromversorgung?

danke
für deine Antworten

Gruß
smusmut

**smusmut** · 15.03.2009, 14:11

Hallo ,
Noch eine frage wie kann ich das machen das sich ein servo endlos im kreis dreht?

Gruß
smusmut

**radbruch** · 15.03.2009, 14:45

Getrennte Stromversorgung bedeutet dass die Servos an einen eigenen Akku angeschlossen sind. Die Minuspole des Servoakkus und GND vom RP6 müssen dann verbunden werden. Man kann so auch die Versorgungsspannung der Servos erhöhen und trotzdem den RP6 zur Ansteuerung verwenden.

Mehrere Servos am RP6 würden dessen Spannungsregler stark erwärmen/überlasten. Bleibender Schaden würde aber nicht entstehen weil sich der Spannungsregler selbst schützt/abschaltet.

Hier ein Beispiel für mehrere Servos am RP6 mit seperater 4,8V-Versorgung:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=362473#362473

Leider sieht man die Details nicht richtig, aber es funktioniert immerhin.

Damit die Servos endlos in eine Richtung drehen können muss man sie "hacken". Dazu entfernt den mechanischen Anschlag und ersetzt das interne Poti durch zwei Festwiderstände:

http://www.electronicsplanet.ch/Robo...ng/pwmhack.htm

Servomotor direkt ohne Servoelektronik ansteuern:
http://www.electronicsplanet.ch/Robo...ing/dchack.htm

Gruß

mic