Das mit den Federn und Stäben habe ich noch nicht ganz verstanden …

Mit Federn kenne ich diesen Treppen-Roboter
http://www-robot.mes.titech.ac.jp/ro...helios3_e.html

und mit „Stäben“ (= Speichen) diesen
http://www.me.vt.edu/romela/RoMeLa/IMPASS1.html

Gruß, Günter