Zweiten Fahrtregler brauchst Du dann aber trotzdem noch, wenn auch einen
kleineren, für den "Mischmotor". Tamiya hatte das vor Jahren (Jahrzehnten?)
so gelöst. Kenne aber keinen mehr, der das heute noch macht. Elektronisch zu
mischen, evtl. schon im Sender, ist halt billiger. Vorteil der mechanischen Lösung
ist natürlich, dass man optimalen Geradeauslauf bei allen Geschwindigkeiten hat.

Zum Orignalproblem:
Meiner Meinung nach ist der Ansatz viel zu kompliziert, besonders wenn man
auch Sachen wie auf der Stelle drehen (gegenläufige Motoren) haben will.

Einfacher scheint mir - wenn man unbedingt den Originalempfänger weiter
verwenden will - das Signal zurückzugewinnen, dann mischen, und die
Mischsignale getrennt zwei neuen Fahrtreglern zuzuführen.

Da ich Probleme lieber über Software als über Hardware löse, würde ich es so
machen: Über Spannungsteiler(*) beide Augänge des bestehenden Fahrtreglers
an einen Microcontroller, je nachdem, welcher Pin High ist, geht's vorwärts
oder rückwärts und das Verhältnis High/Low gibt die Geschwindigkeit. Dazu
noch über einen weiteren Eingang das rechts/links Servosignal, Puls von 1ms
ist voll links, 1.5ms Mitte, 2ms rechts (oder andersherum . Beides kann
man zusammenaddieren oder sonstwie verrechnen, und dann z.B. wieder als
Servosignale für RC Fahrtregler ausgeben. Oder PWM/Richtungssignale erzeugen
für andere Fahrtregler/H-Brücken.

(*) Vorrausgesetzt, dass Fahrtstrom und Servostrom gemeinsammes GND
Potential haben, was aber normalerweise immer der Fall ist, auch bei
getrennten Batterien. Sonst Optokoppler verwenden.