Rasenmäher

[axaluss]

hallo

ich bin student der Informatik und werde mich in Richtung emedded systems spezialisieren.
Ich möchte, sobald ich mich mit der Materie vertraut gemacht habe, einen und wenn das klappt mehrere bots bauen, die kollektiv meinen Rasen mähen.
dazu möchte ich eine Form von Triangulation benutzen, bis jetzt kommt mir die Ultraschallortung geeignet vor.
Um dann den Rasen und nicht das blumenbeet zu mähen möchte ich dann mit einem Roboter die Umrisse des Mähgebietes nachfahren.

dies wird wohl ein gigantisches projekt. Aber ich bin voll motiviert dieses umzusetzen, da ich mindestens alle 2 wochen 2 bis 4 stunden rasenmähen muss. außerdem würde dies zu meinem studium passen und eventuell ließe sich damit sogar geld verdienen...

mich interessiert was ihr davon haltet.
habt ihr eventuell allgemeine tipps zu der Ortung oder dem optimalen Rasenmähen oder worauf ich achten sollte?


ich freue mich auf eine fruchtbare und interessante gemeinsame bauzeit.

[daniel.weber]

Hallo,

erstmal herzlich Willkommen hier im Forum.
Diese Rasenmäherroboter orientieren sich meistens mittels einer Induktionsspule. Ein Kabel, das im Boden vergraben liegt. Das finde ich allerdings nicht so dolle, da man da vorher erstmal arbeiten muss, soll ja der Roboter machen... Was bleiben also für Möglichkeiten über?

Wäre zum einen GPS Orientierung, da die Genauigkeit bei einigermaßen guten Empfang bei knapp 10m liegt und die meisten Wiesen vielleicht gerade mal so groß sind, wäre dies auch keine Option entweder gehen deine Blumen dabei drauf oder der Roboter mäht beim Nachbarn

Die Möglichkeit per US leuchtet mir nicht ganz ein. Wo dran willst du dich orientieren? Wie willst du Blumen von Gras unterscheiden? Ich halte US dafür nicht so gut geeignet. Was evtl. in Frage käme wäre eine Navigation über eine im Roboter gespeicherte Karte aber selbst da wäre die Navigation sehr schwer zu realisieren - selbst wenn man mit Schrittmotoren arbeitet, im Rasen können schonmal Schritte verloren gehen.

Die Induktionsspule halte ich für die einfachste Möglichkeit.

[ikarus_177]

Hi,

auch von meiner Seite ein herzliches Willkommen im Forum!

Mir ist folgende Idee gekommen: dem Roboter wird eine Karte auf den Weg gegeben, auf dem der Startpunkt eingezeichnet ist, sowie einige markante Punkte im Garten, die sich nicht verändern, z.B. eine Hausmauer.

Der Roboter fährt, läuft, rollt nun auf einen solchen "Navigationspunkt" zu misst die Entfernung, und kann so die Karte "eichen".

Ich habe nämlich auch vor, mit meinem Projekt Helios langfristig diese Ziele zu erreichen, da schadet ein bisschen kühnes "Vordenken" sicher nicht

So ein Roboterschwarm ist sicher bei der Kartenerstellung hilfreich, die einzelnen Bots müssten dann (logischerweise) vernetzt sein, um sich gegenseitig zu "helfen".
Ich möchte bei meinem Vorhaben den RP5 als "Co-Bot" einzusetzen und beide Roboter per IR zu vernetzen... Das wird aber bei Tageslicht sicherlich nicht unproblematisch.

Viele Grüße

[BjoernC]

Hallo und herzliches Willkommen auch von mir
Ich selbst bin an einem ähnlichem Projekt bei, aber stecke halt noch in den Kinderschuhen ...
ich selbst habe ein gebiet von ca. 1/2 hektar zu bewerkstelligen, dieses soll von einem Bot gemäht werden....
zur Positions bestimmung wollte/möchte ich gern GPS als primär System benutzen, aber wie schon gesagt wurde, sind diese Empfänger recht ungenau.
Daher muss ich mir da noch was passendes einfallen lassen...

Aber ich möchte dich gern noch eben auf ein paar Dinge hinweisen, die wichtig sein könnten.
Und zwar solltest du beachten, das es im Frühling sein kann, das deine Mutter oder wer auch immer mitten im Rasen tulpen pflanzt, diese sollte man dann doch nicht mit platt mähen .
Hört sich in mom einfach an, ist es aber meines erachtens nicht, da die Blumen ja nicht von heute auf morgen aufeinmal da stehen, dh. dein bot muss vorher wissen, darf ich da mähen oder nicht.

Du solltest auch sicherstellen, das wenn sich dein Bot verfranst nicht irgendwie in wallachei fährt und dann zB. auf der Straße mal ein Chaos anrichtet, könnte böse Konsequenzen haben .

Ganz wichtig, wie groß ist/sind die Flächen, die deine Bots abmähen soll (Akkulaufzeit inkl. größe des Bots)?

zur Navigation, (darüber grübel ich zZt.) wollte ich evtl. Hilfsbots bauen, die dann per IR den Hauptbot "navigieren", evtl. könnte das auch eine option für dich sein...

Mir ist folgende Idee gekommen: dem Roboter wird eine Karte auf den Weg gegeben, auf dem der Startpunkt eingezeichnet ist, sowie einige markante Punkte im Garten, die sich nicht verändern, z.B. eine Hausmauer.

hört sich schön an, ist aber nicht leicht zu implementieren xD wenn der Bot lauf/fahr abweichungen hat, könnte das zu problemen führen, da dein Bot evtl. gegen einen Baum fährt und dann denkt " allet klar Mauer gefunden und nu 90° drehen" .

Ausserdem hast du ein kleines problemchen wenn du im inneren des Feldes fährst, was machst du wenn du das hindernis nicht triffst oder anders herum, was soll passieren wenn ein Hindernis da steht, der nicht eingezeichnet ist, wie möchte man herausfinden um was es sich handelt?

PS: auf kleinen Flächen ist dies ok, aber wenn es größer wird, kann man nicht mehr einfach sagen ich bin nun 15.4 m gefahren die Abweichungen sind einfach leider zu groß

PPS: wie gesagt die probleme habe ich bei meinem Projekt bisher "gefunden" sie müssen nicht unbedingt zutreffen.

mfG Björn
[Edit] mal ein paar Smilies entfernt [/Edit]

[axaluss]

also ich wollte US im Zusammenhang mit Triangulation benutzen. ich stelle mindestens 4 sender auf und am Bot ist ein Mikro welches die signale aufnimmt. durch das timing der Stationenund deren ort und dem Ankunftszeitpunkt könnte man doch die Position bestimmen. mit gps ist glaube ich zu ungenau. habe da von einem gps system mit referenzpunkt gehört. soll viel genauer sein ich glaub im meter bereich. mit US hat aber glaube ich eine zu geringe Reichweite. konnte aber noch keine konkrete formel dazu finden. ich hätte gerne eine reichweite von 50 metern.

zum Rasenmähen
wenn ich eine präzise Lokalisation ermitteln kann:
ich fahre mit einem Roboter die Umrisse des Mähgebietes und der nicht zu mähenden flächen ab und speichere diese. andere Gegenstände können mit Sensoren erkannt werden. dann erstelle ich eine bitmap o.ä. und lasse dort die gemähten flächen während des mähens einzeichnen. eventuell mache ich das in mehreren schitten falls die lokalisation und steuerung nit präzise genug sind:
-nicht gemäht
-eigentlich gemäht
-bestimmt gemäht
die vernetzung der roboter sollte klar sein. vllt kann ich sie zum lernen bringen wie sie den rasen am schnellsten mähen.
über die größe bin ich mir noch nicht sicher. ich weiß nur dass er nicht zu leicht sein darfda er sich an den boden pressen soll(er soll auf dem boden fahren und grip bekommen.) und er muss einen niedrigen schwerpunkt haben, da er auch an leicht abschüssigen stellen mähen soll. das mähwerk muss nicht besonders stark sein, da ich so 2X in der woche mähen will. kennt ihr vielleicht möglichkeiten zur ortung im cm bereich? funk, ton, gottweißwas? das Induktionskabel ist sooo langweilig. außerdem kann ich damit nicht optimal rasenmähen noch nicht mal wenn ich die gesammte fahrstrecke kabel spanne.

[axaluss]

also wenn ich ein präzises ortungsmittel habe kann ich das realisieren.

[axaluss]

http://de.wikipedia.org/wiki/Triangulation_(Messtechnik)

wenn ich nun die Abstände kenne kann ich 2 bis sogar 3 dimensional meinen Roboter in einer karte einzeichnen. man stelle sich 4 kugeln(für 4 stationen) vor die sich in einem punkt schneiden.

[axaluss]

mit einer genauen ortung könnte ich auch straßen implementieren, die zu getrennten mähflächen führen.

[Richard]

Moin moin und auch von mir , willkommen.

Ich schlage mich schon etwas länger mit dem Problem Rasenmaher
Roboter herum. Habe aber auch keine besondere Eile damit und
lese mich daher eher schlau.

Außer eine Inducktionschleife einbuddeln, was dann sehr genau arbeitet,
sind noch acktive Baken eine recht genaue Lösung. Die Baken (mindestens 3),
sollten "außerhalb" der zu mähnden Fläche so angeortnet sein das
egal wo der Bot sich befindet immer alle 3 besser mehr vom Bot zu "sehen"
sind.

GPS, Kompass, Wegstreckenmessung sind letztendlich auch durch
Rundungsfehler beim Berechnen zu ungenau.

Mit 3D-Laserscanner von der Rasenmitte aus ein Rundum Bild abspeichern
und der Bot ermittelt aus "seiner" Sicht in Fahrtrichtung wo er sich
befindet..Ja, das währe echt ein Ansatz autonom Rasen zu mähen!
Leider dürfte das weitaus teurer werden als wenn ein 1 Euro angestellter
für 20 Jahre Rasenmähen kostet.

Aber Stichwort Bildverarbeitung hat schon etwas. Wenn man das
Wissensmäßig auch umsetzen kann. Falschfarbendarstellung + Rasenrand
Erkennung + Farbunterschied von frisch gemäht, noch nicht gemäht.

Damit sollten auch Bäume, Büsche, Blumemkübel, Teich....auszuweichen
sein. Über "Bildvermessung" müßte auch die jeweilige Entfehrnung zu
einen (Objeckt mit bekannter Größe) ermittelbar sein.

Ich habe viel über die Möglichkeiten gelesen, darüber WIE so etwas
umgesetzt werden kann, wenig gefunden und noch weniger verstanden!

Eine Allgemeine Pracktische Frage @alle:

Spricht etwas dagegen eine Accu Heckenschehre als "Mähbalken" zu
mißbrauchen? Mittig am Bot mittels drehbaren Gelenk angebracht könnte
der Mähbalken um 180 Grad geschwenkt werden. Damit kann dann
über die Räder hinnaus gemäht werden.Abstand zum Boden mittels
fedender 2mm (?) Stahldräte, NOT aus über z.B. Lichtschranke.

Nur? Mäht so eine Heckenschehre sauber Rasen? Wer eine hat, darf
das gerne einmal testen und Berichten, wenn es nicht zu viel Arbeit ist!

@ alle die meine Schlechtschreibung stört, kann man beim Posten
eine Rechtschreibprüfung einschalten?

Grüße Richard

[axaluss]

http://www.sengpielaudio.com/Rechner-luft.htm

http://www.sengpielaudio.com/Rechner...98&level3=6.02

demnach könnte man mit lautsprechern die laut genug sind ultraschallsignale senden. durch synchronisation und verschiedenen sendezeitpunkten und pausen kann man echos ausschließen. nur: wie genau würde dies arbeiten?
hat jemand damit erfahrung?