Rasenmäher

[axaluss]

desshalb sind die bots auch so doof. dann brauchen die nit viel wissen und man muss keine probleme lösen um ihnen mehr informationen zu geben.

[vohopri]

Hallo Lurchi,

Was denkt ihr?

Ich denke, du hast dir dazu nicht viel [edit: zur praktischen Umsetzung] überlegt und auch den thread nicht richtig gelesen, denn da [da war viel von der Praxis die Rede und es] sind schon viele kritische Punkte angesprochen worden, die zeigen, wieso das nicht so einfach ist, wie du dir das [theoretisch] vorstellst.

Eine Auflösung von 1 cm sollte reichen.

... Darüber müsste sich eigentlich die Entfernung und der Winkel zur Bake berechnen lassen.

Na dann stell doch mal ein System vor, das da eine Genauigkeit von +- 10cm erreicht. Berechnen kann man alles. Es kommt aber auf die Zuverlässigkeit der Ergebnisse an.

grüsse,
Hannes

[axaluss]

also wir wollten dich jetzt nicht vergraulen

[Lurchi]

Hallo Zusammen,

wow - das ist ja eine ganze Reihe von Kommentaren. Also:

@axaluss: Was wenn die Bake nicht sichtbar oder nicht eindeutig ist (Schatten, Echos, etc.)... Dann muss der BOT mit seinen eigenen Sensoren solange weitermachen bis die Bake wieder verfügbar ist (zur not zum letzten Punkt zurückfahren, an dem die Bake noch zu "sehen" war). So ähnlich, wie wenn ich mit einem Navigationssystem durch einen langen Tunnel fahr und das Navi Anhand des Motor-Geschwindigkeitssignals die (wahrscheinlichste) Position berechnet.

Das Problem der ungünstigen Microfonpositionen und Ausrichtung sehe ich auch - leider gibt keine US Micros, die 360° abdecken und rotierende Spiegel/Micros sind schwer zu realisieren. Man könnte ja jeweils mehrere Microfone zu einer Einheit zusammenfassen...

@vohopri: Korrekt. Ich bin auch im Moment dabei aus einer Idee ein Projekt zu machen. Da ich das Rad nicht neuerfinden will frag ich einfach mal... Es gibt Leute mit deutlich mehr Erfahrung - und ich wollte nicht noch einen "Leute ich habe eine Idee"-Thread aufmachen (Gib mir einen Wink wen das die bessere alternative ist)
Aber ich versuche die Aufgabe zu durchdringen und etwas sinnvolles - evtl. mit anderen Zusammen - auf die Beine zu stellen.

Zu der 1cm Auflösung: Rein theoretisch ist die Idee folgende:
Ich habe auf dem BOT 3 (!! - ich hab nachgedacht...) US-Micros in einem Dreieck dessen Längen und Winkel damit bekannt sind.
Die Bake sendet ein gepulstes Signal aus (zb. 100 ms senden, 100 ms Ruhe). Auf das US Trägersignal könnte zur Sicherheit (und Echoerkennung) noch eine aufsteigende Zahlenfolgen aufmoduliert sein. -> Hier steig ich aber endgültig aus, ob sich das überhaupt realisieren lässt)

Dieses Signal wird auf dem BOT ampfangen. Der Zeitunterschied zwischen Empfang Signal auf Micro 1, 2 und 3 wird ermittelt ermittelt. Daraus sollte sich der Winkel und Abstand zur Bake messen lassen.
Über die Zahlenfolge lässt sich auch eine Zuordnung der Messwerte machen)

Grüße

Lurchi

PS: @axaluss: Wieso sollten die BOT doof gehalten werden? Das macht es zwar einfacher aber viel weniger herausfordernd ;-)

[vohopri]

Hallo Lurchi,

was ist denn das für ein Projekt? Gehts da auch um die praktische Umsetzung der Navigation für das Rasenmähen? Da möcht ich dir keine Hoffnungen machen, denn das ist wirklich nicht so einfach, wie deine Überlegungen aussehen. Lies nochmal die ganzen Argumente im Thread über den US in der Navigation. Für Navigation in der Grössenordnung von Gärten und Wiesen, ist optische Navigation besser, weil du bei grossen Entfernungen gute Genauigkeit brauchst.

Oder geht es darum, mit einem Experimentalfahrzeug die Möglichkeiten von US in der Navi zu erkunden. Dann würd ich sagen: spannende Geschichte. Und bei kleinräumigerer Navi wie bei Indoor Transportaufgaben evtl auch praktisch ein zu setzen.

In letzterem Fall wäre es praktischer, einen eigenen Thread mit deiner Projektplanung oder Projektvorphase zu eröffnen. Dann bekommst du auch mehr Antworten, weil der Inhalt vom Thread besser mit der Überschrift zusammen passt. Aussderdem würden die Themen in den Argumentationen weniger verwechselt werden.

Zu deiner Skizze:

Mit dieser Anordnung wirst du keine braubare Positionsbestimmung durch Winkelmessung erreichen können. Du hast eine viel zu kleine Basis im Peildreieck und einen viel zu spitzen Winkel (einen schleifenden Schnitt) bei der Bake. Wenn du die Phasenunterschiede auswertest, dann gibt es 2 andere Probleme: Das Ergebnis ist nur 1 Winkel, und das ist noch keine Position. Die Genauigkeit wird sehr gering sein, denn relativ grosse Winkelunterschiede können sich in sehr kleinen, nicht mehr messtechnisch erfassbaren Phasenunterschieden äussern. Der Grund ist die Nähe der Sensoren zu ein ander.

Wegen dieser Probleme verwendet man mehrere synchronisierte Baken, die weit von einander positioniert sind. Und 3 müssen es mindestens sein.

grüsse,
Hannes

[axaluss]

ich sage ja nicht das sie doof gehalten werden sollten. ich sage nur dass sie dann einfacher zu realisieren sind.
ich glaube die ortung über diese micros geht schief. die sind dann vermutlich zu nahe beieinander. und sie müssten in etwa auf die barke ausgerichtet sein. ich baue grade von sudienwegen her ein ultraschallsystem zur entfernungsmessung. das muss ich jetzt erstmal auf die reihe krigen. der bot kommt erst ganz zum schluss wenn alle funktionskomponenten getestet und für gut befunden wurden. also erstmal testen wie das mit us funzen kann. wenn ne theorie vorhanden ist diese erstmal separat testen.
ich habe mein projekt noch nicht aufgegeben. werde aber erstmal das ultraschall system bauen.

doofe bots sind langweilig. aber es dauert lange schlaue bots zu bauen.

[Lurchi]

Hi axaluss, Hi vohopri,

danke für euren detailierten Input. Danke auch für die Links.
Hintergrund der ganzen Geschichte ist, das ich eine - mehr mehrere Einsatzzwecke geeignete - Bot-Navigation aufbauen will. Entstanden ist die Idee aus Link. Wobei ich das ganze einfacher (kleiner) und an einer praktischen Anwendung (Rasenmähen) orientieren möchte.

[vohopri]

Hallo lurchi,

mit Rasenmähen wird das ganze nicht kleiner, sondern grösser als ein Indoorprojekt! Und Ultraschallnavigation ist fürs Rasenmähen zu ungenau, und hat zu wenig Reichweite. Dabei braucht man ja nicht entweder die Genauigkeit im Nahbereich oder grosse Reichweite mit wenig Genauigkeit. Nein, beim Rasenmähen brauchst du beides zusammen. Die Genauigkeit muss im Nahbereich und über weite Entfernungen gegeben sein.

Da wird eine Prioritätensetzung sinnvoll sein: Was ist wichtiger? US oder Rasenmähen. Wenns um US geht: kleinräumigere Anwendung suchen, Wenns um Rasenmähen geht: geeignete Navi suchen.

grüsse,
Hannes

[Lurchi]

Hallo vohopri,

ich habe das Thema schon in einige Teile aufgeteilt... Mein ersters Teilziel soll ein Robby RP6 sein, der zuerst in der Wohnung möglichst bald aber im Garten die Fläche eines Rechtecks mit je nach Entwicklungsstend länger werdenden Kanten abfährt.
Im Schritt 2 sollen Hindernisse wie Bäume und Klippen erkannt werden und vermieden/umfahren werden.

Das ganze erstmal möglichst Einfach (ohne Schneidewerkzeug und ähnliche Dinge) Priorität hat die sinnvolle Navigation in der vorgegebenen nicht immer ideal ebenen Fläche (was schon kompliziert genug ist....)

Den RP6 habe ich gewählt, da der für den Anfang fast alles benötigte mitbringt (außer Genauigkeit und Outdoorfähigkeit) - damit kann ich mich auf die Software konzentrieren.

Die Genauigkeit wollte ich zum einen über einen Fixpunkt (Bake) lösen zum anderen über exaktere Onboard Sensoren.
Aber ich glaube, ich Schreib mal das alles mal mit Skizzen in ein PDF und mach damit einen eigenen Thread auf. Evtl. finden sich ja noch mehr Leute, die Lust haben ihr Know-How dazu beizutragen...

Bis dahin

Lurchi :-)