Rasenmäher

[BjoernC]

Hi, also Ultraschall würde ich nicht unbedingt empfehlen, ist der Sender zu stark bekommst du zu viele Interferenzen, ist er zu schwach hast du probleme deinen Ort zu bestimmen

ich hatte mal folgende Idee:
3 Reflektoren, auf dem Bot eine sich drehende scheibe, die einen kleinen laser drin hat und einen dazugeörigen sensor. damit könntest du die position orten, problem du brauchst überall sichtkontakt ...

[daniel.weber]

hatte auch mal überlegt eine Ortung per Richtfunk. Du hast drei Funksender, die ein Signal aussenden. Der Roboter schaut dann in welcher Richtung das Signal am stärksten ist, allerdings weiß ich nicht, ob oder wie sich so etwas realisieren lassen würde.

Hab nur daran gedacht, wenn man nem Wildtier einen Sender implantiert, dann kann man das Tier ja auch mit einer Richtantenne wiederfinden.


Edit:
habe da mal ein sehr interessantes Thread gefunden:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...c.php?p=399614

[CPU_Heizer]

Mein Vorschlag wäre, dass du im Garten mehrere LEDs anbringst(an Bäumen, Haus, etc.), welche in verschiedenen Codes, Frequenzen, oder Farben Blinken (z.B. Multicolor LEDs).
Ich glaube sowas ähnliches steht auch im Thread von daniel.weber, hab nicht alles gelesen.
Die LEDs könntest du dann mit einer Kamera + 360°-Spiegel erkennen und auf eine einprogrammierte Karte beziehen.

Wenn der/die Bot(s) nicht grad am Mähen sind, könntest du die LEDs ja über verbuddelte Kabel ausschalten.

[axaluss]

meine idee mit dem ultraschall ist jede station in bestimmten intervallen senden zu lassen, sodass ein intervall so lang ist wie die maximale laufzeit eines US signals, das noch empfangbar ist. als signal wird immer das erst ankommende signal interpretiert. damit schaltet man auch probleme mit echos aus. ein weiteres Problem wäre auch Signale die nur über Reflektion an das gerät ankommen. oder signale die garnicht ankommen. eine reflektion kann man doch auch über frequenzverschiebung erkennen oder?
es muss also von jedem punkt der karte aus gesehen 2-4 sichtbare sender geben.
mit der erforderlichen reichweite kann das klappen. links für die berechnung hab ich geposztet^^

Mit den leds stelle ich mir schwierig vor, da man bei tageslicht arbeitet. außerdem viel kabelaufwand und anere farbquellen(blumen).

das mit dem funk wird nicht auf kurze entfernungen (max. 50 m) funktionieren. durch die schnelle ausbreitung der funksignale (das war glaub ich lichtgeschwindigkeit) kann man die position oder entfernung nicht so genau messen wie erfordert.

wie wäre es mit diesem aufbau.

mit laser wär n bisel teuer, nich?

[Bernhard667]

Hallo,

mit der US Navigation hatte ich mich auch schon mal beschäftigt.
Mein Prinzip war:
-es gibt Baken
-die Baken sind aktiv
-jede Bake hat ihre Adresse.
-der Mäher sendet also ein Telegramm mit der Adresse aus mittels US
-die angesprochene Bake antwortet mitttles US
-Telegrammlänge und Totzeit der Bake sind fix
-Somit kann der Mäher die Laufzeit berechnen = Distanz
Die Auflösung war recht gut, im Bereich mm.

Wenn 2-3 Baken in Reichweite sind, kann man mit Triangulation die Position berechnen.
Problem:
-Die verwendeten US Sender und Empfänger UST-40 haben starke Richtwirkung. Das Treffen wäre sicher noch ein Problem geworden
-Reichweite hatte ich 12m. Das wäre sicher noch schlechter geworden auf einem lauten Rasenmäher.

Heute würde ich mehr das Lasernavigieren verwenden.
-Als Baken würden Pfosten mit Reflektormaterial (nach Katzenaugenprinzip) dienen.
-auf dem Mäher einen rotierenden Lienienlaser (=rotierender Spiegel angestrahlt von Linienlaser)
-Ein mitrotierender Empfängerspiegel reflektiert das empfangene Licht auf den Empfänger.
-der Empfänger ist mit einem narrow bandpass interference filter versehen ->Tageslicht ausgefiltert
-Evtl ist noch modulieren des Lasersignals erforderlich, wenn der optische Filter nicht reicht, das Tageslicht zu unterdrücken.

Die Drehung muß sehr konstant laufen.
Der Abstand der empfangenen Pulse gibt die Winkel von Bake zu Bake an. Daraus ist dann die Position berechenbar. Sicher ist die Rechnung manchmal mehrdeutig. Aber die Position eines Rasenmähers springt ja nur um cm von einer Messung zur nächsten, somit kann man dann die richtige auswählen.

Realisiert habe ich diese Methode nicht, es sind also Überlegungen. Zum Thema Laser/Filter kannst Du ja mal auf meine Homepage schauen.

Meinen Rasen behandle ich jetzt anders. Ich dünge selten bis nie und dann wird das Mähen einfacher.
Berhard

[axaluss]

wenn cih nun lautsprecher verwende mit genügend hoher lautstärke(denke so an um die 90 db) benutze und die Signale von den Stationen kommen und ich 2-4 mikrofone auf den bot setze und die sender richtmotoren bekommen /ich genug sender auslege/ich sender bekomme die nicht so stark richten..dann dürfte das doch funktionieren...

dann wäre da noch das problem mit den signalen von sendern die über eine Wand "um die ecke senden". das ergäbe falsche maßstäbe.

würden 25 khz ausreichen zur genauen positionsbestimmung im 5 cm bereich?

was meint ihr?

[axaluss]

hatte noch die idee viele kleine magneten im boden zu verlegen. damit könnte man doch eine individuelle karte des rasens über spulen erstellen......
is so ne ideee

[jeffrey]

hatte noch die idee viele kleine magneten im boden zu verlegen. damit könnte man doch eine individuelle karte des rasens über spulen erstellen......
is so ne ideee

und wie willst du unterscheiden, an welchjem magnet du gerade bist? außerdem ist das auch ein recht großer aufwan.aber man kann es ja so machen, dass man bei jedem blumenzwiebel, den man im rasen pfalnzt einen magnet mit versenkt, dann können zumindest tulpen, narzissen, krokusse, etc im rasen geortet werden, und werden nicht über den haufen gemäht.
mfg jeffrey

[axaluss]

ich mappe die fläche hinsichtlich magneten.. wenn der roboter dann losfährt erkennt er die position der magneten.....ist aber sowiso zu asufwändg.

[Bernhard667]

Hallo,

ja das Navigieren mittels Metalldetektor wäre auch möglich. Du müßtest keine Magnete vergraben, Nägel sollten reichen.

Bei meinen Versuchen dazu war die Empfindlichkeit allerdings misserabel. Da müsstet Du im INet mal nach Metalldetektoren suchen um zu sehen, wie gut das klappen kann.

Problem dabei:
-Magnetfelder der Fahr- und Mähmotoren stören den Detektor ->Ausleger mit dem Detekor nötig
-Es sind sehr viele kartierte Metallobjekte zu versenken, damit der Mäher genug finden kann.

Aber Du hast das Prinzip ja schon abgehakt.

Zu der Schallnavigation bei 25Khz:
Die Umwelt beinhaltet viele Geräusche. Um den Navi Puls darin zu erkennen, müssen Sender und Empfänger genau die gleiche Freqzenz haben. Die 40 KHz Sender/Empfänger sind das. Ausserdem ist es auf 40 Khz vermutlich schon etwas leiser als im hörbaren Bereich -> Weniger Störungen.
Willst Du die 25 Khz mit einem allgemeinen Lautsprecher in alle Richtungen abstrahlen und dann mit einem Mikro empfangen?
Das geht auf jeden Fall. Allerdings musst Du dann die 25 Khz rausfiltern. Filter haben einen Delay, bis sie das Signal erkennen. Das ginge ja auch noch, wenn der Delay konstant ist. Das ist mir jedoch nicht bekannt. Es könnte sein, das der Delay je nach Pegel variert.
Es reicht nicht zu erkennen, der Ton ist da. Man muß den Anfang des Pulses erkennen.
Es stellt sich auch die Frage, wieviel Fremdgeräusch vorhanden ist.
->viel Fremdgeräusch
->schlechtes Signal zu Störungsverhältnis
->geringe Reichweite

Grob gesagt:
Das funktioniert auf jeden Fall
Knackpunkt ist nur die Reichweite

Denk bei evlt Versuchen daran, daß es auf dem Rasenmäher laut ist. Da ist die Reichweite geringer als im stillen Kämmerlein

Bernhard