Hallo Leute,
ich habe einen 5-achsigen Roboter, deren Achsen jeweils über einen bürstenlosen DC-Servomotor der Firma Faulhaber angetrieben wird. Nun möchte ich eine Positionsregelung aufbauen. Die Istposition bekomme ich über den Encoder-Ausgang des Motors, die Sollposition wird aus einem Sensor berechnet. Jetzt möchte ich gerne wissen, wie ich so etwas realisiere, bzw. welche Motordaten ich benötige, welche ich experimentell ermitteln kann, wenn ich diese nicht habe. Vor allen Dingen spielt die Last, also die gesamte Kinematik des Roboters ja auch eine Rolle. Wie geht man an sowas heran? Ich benutze Matlab/Simulink in Verbindung mit XPC-Target.

Ich hoffe mir kann jemand helfen. Bin natürlich auch über kleine Tipps sehr dankbar.

Vielen Dank im Voraus.

Grüße, Johann