würde ich mir je nach Hinderniss und Hintergrund mehrere Echos erwarten, aber auch z.B. eine Stange sollte erkennbar sein.
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Prinzipielles zu IR und US
Im Outdoor Bereich ahst du immer mit Störquellen zu rechnen.
IR Fremdeinstahlung unmoduliert und manchmal auch moduliert.
Genauso US, selbst ein Auto das nebenan auf der Straße fährt kann US emittieren. alleine vom Abrollgeräuch der Reifen auf Asphalt z.B..
Also ist oft die Modulation entscheident ob der Signal Rauchabstand ein verwertbares Sensorsignal ergibt. bzw. Ob aus dem Signalmix das relevante Nutzsignal rausgefiltert werden kann.
Da sowhl Aktive IR Sensoren als auch US ein Keule aussenden und auch der Empfänger einen gewissen Öffnungswinkel haben, ist es eine Frage des Abstandes ob ein kleines/schmales Objekt erkannt wird oder nicht.
Ein Besenstiel deckt in einem Meter Entfernung vieleicht nur 2% der Scanfläche ab, 5cm vor dem Sensor aber 90%.
Wenn er genau zwichen zwei Sensoren liegt so das er wärend er im Erfassungsbereich liegt, sein Echo unterhalb der Detektionsschwelle liegt, im Nahbereich aber außerhalb des Erfassungsbereich, dann muß der Sensoraufbau modifiziert weden.
Ich verlasse mich sowieso nie nur auf ein System, weshalb ich PIR, Aktiv-US, Aktiv-IR immer parallel einsetze Dazu natürlich segmentierte Bumper als letztes und manchmal noch Phototransistoren und Mikrofone zusätzlich.
Neben den Starr eingebauten Sensoren hat sich noch ein oszilierender Sensorkopf bewährt der mindestens 180° abdeckt.
Derzeit habe ich den mit Aktiv IR und US mit je einem Sender und einem 4 Quadranten Empfänger aufgebaut.
Die Winkelauflösung der Drehbühne liegt bei 5°.
Durch die 4 Quadranten Empfänger kann ich horizontal kleiner 1° auflösen und Vertikal bei ca. 20° Öffnungswinkel ebenfalls 1°.
Höher ligende Echos erreichen nicht mehr die unteren Sensoren so das keine Differenzsignale vorliegen. Da gibt es halt nur da oder nicht da aber nicht wie hoch.
Zitat von Besserwessi
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