Nun ist Bubble Hardwareseitig fertig. \/
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An die Platine mit dem Motortreiber sind im Moment zwei Motoren, Ultraschallsensor(SRF05), zwei IR-Distanzsensoren(GP2D120), ein Piezo, zwei hinteren Bumper und eine Sense-Leitung zur Überwachung der Akkus angeschlossen.

Die Elektronik und die Motoren nutzen gleiche Stromquelle 6x NiMh Akkus (eneloop Akkus von Sanyo) die im geladenen Zustand ca. 8,5Volt liefern. Wieviel Bubble an Strom zieht, kann ich erst dann sagen wenn ich mit Programmierung anfange und alle Sensoren und Aktoren angesteuert werden.

Auf dem Ersten Bild ist die ganze (vielleicht etwas unordentliche) Verkabelung zu sehen und es ist eigentlich ein Platzmangel in der Halbkugel.
Die vierpolige Buchsenleiste Hinten sind die Herausgefürten Pins von der USB-Buchse des Arduinos, die abgelötet wurde.

Der Piezo-Piepser ist dafür gedacht, bei niedriger Akkuspannung, ein Ton auszugeben, was mit erst mal über PWM (später vielleicht mit Musiknoten) geschieht.

Auf die Odometrie habe ich erst mal verzichtet, wird aber noch bestimmt als Update in diesem Thread vorkommen.

Das einzige was mir so bisschen Sorgen macht, ist die Motorengeschwindigkeit z.B. bei einem PWM-Wert 50(von 255). Der jenige Motor der an diesen (Fehler-)Kanal angeschlossen ist dreht langsamer als der andere. Dachte liegt am Motor oder sonst noch wo, aber es hat sich gezeigt dass auch der andere Motor an diesem Kanal das Selbe macht, die Stromaufnahme und die Spannung sind gleich (mit Multimeter gemessen) und leider bin ich noch kein stolzer Oszi-Besitzer.
Diese Abweichung stört mich eigentlich nicht so sehr da ich kaum glaube, dass ich diese Frequenz verwenden werde. Die gewünschten Frequenzen liegen deutlich drüber/drunter und da drehen sich die Motoren gleichmäßig.

Es wird jetzt etwas dauern bis Bubble einsatzbereit ist und seine ersten Fahrten vollkommen autonom aufnimmt, denn ich bin auch ein Programmieranfänger.