Warum hast du als Getriebe nicht sowas benutzt: http://www.smdv.de/products/9030/Var...e-Bausatz.html ?
Die kommen problemlos bei einem so kleinen Roboter ohne Kugellager aus, man kann die Untersetzung nach Herzenslust wählen, und es gibt auch Ausführungen von mit Metallgehäuse.
Obendrein günstig, und man hat obendrein sogar schon gelochte Zahnräder bei, für die Odometrie.
Dazu schön klein..
Der Bausatz ist an sich nicht schlecht. Aaaaber...
1.Es ist komplett aus Kunststoff => Laut
2.Die haben zu hohe Stromaufnahme. 0,1 bis 2,5 A.
Meine Motoren sind ziemlich leise und ziehen im Leerlauf bei 5V nur 10mA. Und bei Belastung (fast zum stehen bringen) 120-200mA.
Dazu sind die von Maxon. Die Roboter auf dem Mars werden von maxon Motoren angetrieben. Natürlich wird mein Roboter nicht der Weltraumklasse entsprechen, aber die Beschreibung klingt vielversprechend. Eigentlich waren diese Motoren der Anstoß zu meinem Projekt deswegen wird alles nach den gerichtet.
Ich habe trotzdem den Link gespeichert, denn der Bausatz eignet sich ganz gut für kleineren Projekt.
Ufff...
Die Mechanik ist soweit, dass ich Bubble die ersten paar Meter fahren lassen konnte. So wie ich es auch erwartet habe, fährt er nicht geradeaus sondern lenkt etwas nach links.
Hallo alle die mein Projekt noch verfolgen bzw. damit anfangen \/
Nun wo die Prüfungsvorbereitung und die Zwischenprüfungen und der Umzug vorbei sind, habe ich angefangen an meinem Bot weiterzubasteln.
Die Kugel oder besser gesagt die Halbkugel habe ich jetzt soweit dass ich sie dran/abschrauben kann, der Rest hängt noch in der Luft mit Klebeband befestigt
Die (z.Z.)gemeinsame Spannungquelle besteht im Moment aus 4 x AA Mignons je 1,5V, was eigentlich für die Motoren etwas zu wenig ist aber für die "Aluschnecke reicht es erst mal."
Als Motortreiber habe ich L293D genommen und auf einer Lochrasterplatine probeweise mal aufgebaut. Das ist die kleine Platine die an den Motoren hinten mit Thesa befestigt ist. Später will ich noch ein NAND davor schalten, damit ich nur 2 PWM Leitungen brauche.
Auf den Bildern kann man sehen, dass ich ein Ultraschallsensor zur Hinderniserkennung genommen habe SRF05 von Http://www.robotikhardware.de Dieser wird z.Z. im 1Pin-Modus betrieben. Ich hatte eigentlich vor den auf einem Servo zu befestigen, doch nach ca. 20 Minuten war ich von dem geräusch so genervt, dass ich es doch fest eingebaut habe.
Das Herz von Bubble, ist ein Arduino-Duemilanove-Board mit einem ATmega328P drauf. Ich wollte am Anfang das Ganze in Bascom programmieren doch es war irgendwie nichts für mich, aber ich werds mir trotzdem für die kleineren Projekte aufheben, denn ich finde die Sprache schön und bei kleineren Anwendungen sehr verständlich. Sobald es um die Timer etc. geht, kratze ich mir ein Loch in den Kopf.
Was ist noch geplant...
Im moment entwerfe ich eine kleine Addon-Platine für Arduino und spare etwas Kleingeld für Akkus, noch mehr Sensoren usw.
Was mein Bot noch haben soll: Odometrie, bessere Spannungsversorgung mit Akkus, ein Display, vielleicht Bumper, Spannungsüberwachung und alles andere was mir noch einfällt. \/
Ich brauche aufjedenfall zusätzliche Sensoren an den Seiten des Chassis um die Wände in kritischen Winklen für den SRF05 zu erkennen. In dem Video kann man sehen, wie der mit der rechten Kette unsere Wohnwand streift
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