Norro,

ja, das ist ein sehr interessantes Gebiet. Die beste Übersichtsarbeit zu dem Thema, die ich kenne, stammt von hier

http://eia.udg.es/~qsalvi/tesi_raduorghidan.pdf

Mehr an der Praxis orientiert ist diese Seite

http://www.robot.uji.es/documents/ri...rts/Armada.pdf

mare_crisium