600 byte, dass entspricht ja immerhin einer datenrate von 4800 Baud, womit erreichst du diese Raten? Mit dem pwermid und Infrarot?
Nicht schlecht dein Roboter, läuft es denn auch schon so, oder ist das noch"Vision"? hast du ein Koordinatensystem angelegt, indem sich der Roboter bewegt und dann über die Baken die Position ermittelt?
Wie misst du Hindernisse aus, meinst du deren position an eine PC senden etc.

Respekt!

MFG Moritz