Hi,

also Dirk, ich erkenn da nen kleinen fehler:

Code:
 #define MOTOR_FORWARD_HALF   (MIDDLE_POSITION / 2 + MIDDLE_POSITION)
ich nehm mal an die defines stehen für zeiten...

da MIDDLE_POSITION ja 1,5 ms sind gäbe MOTOR_FORWARD_HALF ja dann 1,5/2 + 1,5 = 2,25

der impuls darf aber bloß 2 ms lang sein, also warum machst du's so und nicht über (MIDDLE_POSITION - 1)/2 + (MIDDLE_POSITION - 1) ?

(oder hab ich mich getäuscht und middle_position ist bei dir nur 0,5 ms und du addest jedes mal unabhänig vom wert eine ms? ich hab die lib leider ned vorliegen, ich hol se mir gleich und guck nochmal nach :-D)

LG Pr0gm4n