Hallo, ich bin ja zur Zeit immer ncoh dabei, den GPS gesteuerten Rasenmäher durchzuplanen - da ich aber von der Mechanischen Seite her recht wenig erfahrungen habe, einen Roboter zu bauen, wollte ich gern einen TestBot bauen, mit dem ich dann später einzelne Sensoren/module testen möchte.
Da ich aber zu Anfang weder GPS noch einen Kompass oä. einbaue, ist es wichtig für mich, die drehungen und die zurückgelegte Strecke zu berechnen.
Erst habe ich gedacht es würde reichen, die steps des Schrittmotors mitzuzählen, aber wie ich gesehen habe ist dies eine sehr ungünstige Methode, da die Reifen bei zumindest recht leichten Bots extrem schnell schlupf bekommen und so die drehungen und die zurückgelegte Strecke sehr ungenau werden.
Die zweite Idee war, einfach 2 Räder nur mitlaufen zu lassen, so das ich diesen dann die schritte zähle, aber ich glaube hier wird das problem genauso bestehen, da die Reifen ja nicht unbedingt immer mitdrehen, sondern evtl. über den Boden geschleift werden, ohne das sie sich drehen.
Daher ist meine frage, wie oder wo kann ich am besten herausfinden wie
weit ich nun tatsächlich gefahren bin?
(oder sollte man beide Methoden benutzen, um einen Mittelwert daraus zu bilden)?
Die Idee, die nicht angetriebenen Räder zu messen dürfte bessere Ergebnisse bringen. Damit vermeidet man wenigstens den möglichen Antriebsschlupf.
Ich vermute aber, die eigentliche Herausforderung liegt darin, eine Radaufhängung zu bauen, bei der ein Radschlupf (egal ob angetrieben oder nicht) kaum auftritt. Solange man eine Konstruktion hat, bei der immer mal wieder ein Rad frei in der Luft hängt, kann man keine sinnvolle Odometrie erwarten.
ja da hast du recht, die Aufhängung wird schon ein sehr großes Problem sein...
da muss cih in der tat nocheinmal ran, das problem ist aber eine Aufhängung zu konstruieren, die ersteinmal gefedert, und pro Seite 3 Räder hält, die darüber hinaus auch noch angetrieben sind
der Roboter soll ja erstmal nur in einem kleinem Zimmer testläufe absolvieren von daher müssen die ergebnisse nicht gerade zu exakt sein, aber exakt genug, um das verhalten des Roboters analysieren zu können sprich wenn ich dem Bot sage er soll sich um 90° drehen, das er sich dann nicht unbedingt in einem Rahmen von 60-120 Grad dreht je nach dem wie der Untergrund ist )- ich hoffe ihr versteht mich wie ich das meine
Drei Räder pro Seite, das klingt nach Kurvenfahrt wie beim Kettenfahrzeug.
Sowas ist für Odometrie immer ungünstig, besser ist es, wenn auch bei Kurvenfahrt kein Gleiten, sondern nur Rollen stattfindet, das ist aber bei 6 Rädern eine ziemlich aufwändige Sache.
Das Problem beim Gleiten ist, daß man nie weiß, welches Rad früher zu rutschen anfängt, speziell bei einem inhomogenen Untergrund wie Rasen. Das ist dann prinzipbedingt schlecht geeignet für eine Odometrie, man sollte sich dann auf andere Sensorik verlassen - außer man fährt nur geradeaus
ja genau, der Roboter soll nachmöglichkeit sich so drehen, wie ein Kettenfahrzeug, wobei ich dir recht geben muss, das einige Reifen wohl über den Untergrund geschliffen werden. Wie gesagt die Lösung soll einfach sein - und es sollten einfache dinge zu sehen sein, das er sich halt korrekt dreht usw. und das auch nur auf einem sehr begrenzten Testrahmen von ca. 2x2m.
Ich möchte halt nur nach möglichkeit das verhalten des Bots sehen mit den Motoren und dem Gewicht (das Gewicht beträgt wahrscheinlich über 50 Kg (40 Kg nur für die Akkus)). Daher ist es auch sehr wichtig, das der Bot vernünftig abbremst usw. damit der Bot nicht bei anderen Testfahrten einfach mal auf die Idee kommt, einen mal umzuschubsen so allá da war ein Hindernis? ^^ Das sind so die wichtigsten Funktionen, die ich halt erstmal test möchte dann ^^. Später geht es dann weiter auf GPS und Kompass damit wären dann die Reifensensoren hinfällig aber halt ganz zum anfang für die ersten primitivsten tests finde ich dann GPS und Kompass ein wenig für overfused vor allem weil cih glaube, das ich ncoh sehr viele Stunden Programmierarbeit leisten darf, wenn ich die Module realisieren möchte
Ich habe einen gekauften Rasenmäher, der fährt auf den ersten Blick konfus in der Gegend herum. Tut es aber tatsächlich nicht. Er fährt das Rasenstück in parallelen Linien ab, indem er sich jedesmal wenn er ansteht ein Stück zur Seite dreht, kurz anfährt und wieder zurückdreht, sodas er etwas versetzt aber parallel zur vorherigen Fahrtstrecke wieder zurückfährt. Wenn das Ende des Rasenstücks erreicht ist, dreht er um etwa 30° und fährt weiter.
Das geht besser und genauer als mit Positionierung zu fahren, da man in diesem Fall die Ungenauigkeiten mit einrechnen muss. Es nützt ja nichts wenn man schnell fertig ist und irgendwo in der Mitte ein schmaler Streifen Gras stehen bleibt.
hi
wenn dein test bot noch nich auf graß fährt kannst du pos von ner Maus geben lassen.
mfg thomas
hi,
ich stehe vor ähnlichen Problemen wie Du.
Eins vorweg, ob GPS oder sonstwas an Sensorik, es bleibt ungenau,
auch beim Rasenmähen
Nimm einfach Beschleunigungssensoren, gibts auch hier im Shop.
Mußt Du halt zweimal integrieren (oh ja, haben wir in der Schule oder Studium gelernt) und so hast Du den zurückgelegten Weg
Deines Rasenmähers. Soweit die Theorie... Ich selbst habe noch keine Erfahrung mit diesen Sensoren, wäre Klasse wenn wir uns austauschen könnten und andere hier Ihre Erfahrung mitteilen.
Gruß
Jörg
Habe zufällig etwas Erfahrung (Diplomarbeit) mit deinem Problem.
Radgebundene Odometrie Messungen bei inhomogenen und unebenen Untergrund ist stark fehleranfällig. Deswegen war meine Lösung damals eine Optische Odometrie zu verwenden.
Meine Erfahrungen damit sind sehr gut!
Du kannst du kannst die nicht triviale Aufgabe von der Komplexität einschränken in dem du mit aktiven Markern arbeiten so wie bei der Wii (Spielekonsole) und ein fertiges Kameramodul verwendest (CMUcam3).
Also mein Vorschlag ist mach es Optisch!
Gruß
Der Melchi
ich glaub ich habe mich falsch ausgedrückt
An: Kermit klar können wir uns da mal ein wenig zusammenschließen zu zweit bekommt man meist mehr gebacken als einer allein bzw. einige dinge schneller hin
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