Dein Programm ist schon mal gar nicht übel! Das einzige Problem dabei: die Taster werden nur ein einziges mal abgefragt. Wenn dabei keiner gedrückt ist, fährt der Asuro einfach immer weiter.

Pack das Ganze in eine Endlosschleife und schon passt es:
Code:
#include "asuro.h" 

int main(void) 
{ 
   Init(); 
   while(1) 
   {
     if (PollSwitch()==0) 
     { 
        MotorDir(FWD,FWD); 
        MotorSpeed(150,170); 
        BackLED(ON,ON); 
        FrontLED(ON); 
       StatusLED(GREEN); 
     } 
     else 
     { 
        MotorDir(FWD,FWD); 
        MotorSpeed(0,0); 
        StatusLED(RED); 
     } 
  }
  return 0; 
}