Hi!
Es könnte eventuell ausreichen, wenn Du nur die Reihenfolge der 90° Abbiegungen speicherst. ALso rechts, links, rechts usw.
Wenn Du jetzt am Ende der Sackgasse bist, musst Du ja 180° drehen. Ab hier musst Du jetzt auf dem Rückweg die Abbiegungen mit den vorherigen vergleichen (natürlich umgekehrt) bis Du an eine Stelle kommst, wo sie nicht mehr übereinstimmen. Im gezeichneten Fall oben wäre das am grünen Kreis. Hier würdest Du merken, dass es einen anderen Weg (nämlich geradeaus) anstelle des gekommen Wegs (nämlich rechts) gibt. Jetzt könntest Du alle gleichen Abbiegungen im Array löschen (Hin und Rückweg) und den Weg bis dahin als "gesichert" annehmen, mit der neuen Abbiegung statt links, rechts.
Ob das möglich ist hängt auch ein bisschen von den verwendeten Sensorn ab, die wir nicht kennen, denn der Bot muss an jeder Stelle prüfen, ob er auch abbiegen könnte.
Gruß