Hallo Gock,
im Allgemeinen ist es nicht sinnvoll, zuerst die Sensorik zu planen und dann erst den Algo. Besser ist es, zu schauen, welche Algorithmen gibt es, was können sie und und was brauchen sie an Sensorik, Rechenleistung, Speicherplatz. Und dann ist zu entscheiden.
Wenn ein Algo Wegmessung braucht und ein anderer die Fähigkeit Abzweigungen nach rechts zu erkennen, dann schaut man am besten, was genau jeder Algo kann und wie Aufwändig die jeweilige Sensorik ist.
Wenn man sich zu früh auf eine bestimmte Sensorik festlegt, kann es sehr leicht sein, dass man sich unnötig einschränkt und es kann ebenso leicht sein, dass man unnötig teure Ausstattung einbaut.
Sehe gerade, dass Drew gepostet hat.
Das mit den Quadraten ist natürlich auch eine Möglichkeit, nur kennen wir die Gestaltung des Labyrints nicht. Da fehlt ein wenig Info über die genaue Aufgabenstellung. Auch diesen Algo könnte man ausarbeiten und wewerten.
grüsse,
Hannes
hi,
also wie schon paar mal gesagt, wären paar mehr infos net schlecht.
also Sensoren an den rädern sind meiner meinung nach unerlässlich.
ein plan wär die hindernisse beim ersten durchlauf zu speichern, und dann einfach vor dem 2. durchlauf ne bahnplnung zu machen, z.b. a+ algo, sollte da ja funktionieren, wenn alles bekannt ist. brauchst halt ne gute positionsbestimmung.
mfg jeffrey
So,ich meld mich auch mal wieder^^
Wenn ich das recht herauslese bestätigt das eigentlich nur meine Meinung,dass die Aufgabe nahezu unlösbar unter den gegebenen Vorraussetzungen ist.
Wir haben nämlich maximal 2 Lichtsensoren und 2 Touch sensoren,mehr nicht.
Die 2 Lichtsensoren,da bin ich mir nach zig tests per bleistift in testlabyrinthen sicher^^, brauch ich um immer auf der Linie zu bleiben.Demnach kann ich also nicht entscheiden,ob es möglicherweise auch noch einen weg rechts oder geradeaus gab.
Oder hat jemand nen plan wie ich auf der Linie bleibe mit nur einem Sensor?
Bisher sieht der Plan in etwa so aus:
Beide Lichtsensoren recht dicht beieinander (Labyrinthbegrenzung ist 2 cm breit),sodass der eine beim optimalen Geradeausfahren schwarz,der andere weiß ist.
Hat mein Roboter einen leichten rechtsdrall,wird der 1. sensor weiß,das ist Zustand 2,bei dem er solange links schwenkt bis sensor 1 wieder schwarz ist.
Hat er leichten linksdrall kommt Zustand 3 zustande,bei dem Sensor 1 weiß ist,aber sensor 2,der ja dicht bei 1,aber sonst weiß ist,schwarz ist.Dann wird rechts geschwenkt bis Sensor 1 wieder schwarz ist.
Zustand 4 soll sein,dass wenn beide schwarz sind,er nach rechts drehen soll.
Das ist meiner Meinung nach auch der einzig logisch mögliche Algorithmus der mich einigermaßen sicher durchs labyrinth bringt.
Das Problem ist halt,wie schaffe ich es dann beim 2. mal schneller?^^
(Dabei ist anzumerken,dass die 2. Aufgabe,also das speichern und auswerten des Weges, keine starke gewichtung hat,sondern nur als kniffliger Bonus dienen soll.)
Mein Bot:
() = Räder (unteres ist schwenkbar)Code:o--o------| | | ()| |() | | | | |___ ___| ()
o = Lichtsensoren
Hi,
wenn ich mich richtig erinnere gibts sogar beim Robotics Invention System ein Beispiel wie man Linienfolgen mit nur einem Sensor hinkriegt:
man fährt solange gradeaus wie der eine sensor schwarz zeigt, zeigt er weiss dreht man ca. 90° nach rechts (und schaut immer ob ned wieder schwarz iss) und wenn da nix war dann dreht man 180° nach links... dann hat er den strich wieder gefunden und das ganze geht von neuem los
glaube beim invention system war das da so dass man nur ner kreisbahn folgen musste --> man wusste dass die linie immer rechts von der aktuellen posi des lichtsensors ist wenn der weiss sieht
LG Pr0gm4n
hi,
für den rcx gibt´s doch drehzalsensoren, touchsensoren bruchst du ja nicht, also kannst du ja die beiden freien anschlüße für die drehzahl erfassung nutzen.
mfg jeffrey
Hallo Alex,
wie sieht das Labyrinth genau aus? Poste mal ein Bild. Anscheinend ist es aufgemalt, aber wie genau?
grüsse,
Hannes
Hm,zeichnen wird schwierig,ich versuchs zu erklären:
Randdicke: 2 cm, nur 90° Winkel.Es wird auch keine stellen geben,an denen man dauerhaft im kreis fährt,wenn man immer links fahren würde.Lücken in der Wand werden so
Code:| | | | ___| | | ___ | | | | |
Hi,
also an jeffrey, wie kommst du darauf dass man die tastsensoren nicht braucht ?!?
ohne die tastsensoren findet er den weg ja nicht (oder täusch ich mich jetz)
also ich geh im moment davon aus, dass das einfach ein weißer untergrund iss auf dem die "wände" des labyrinths aufgebaut werden
das iss alles, man muss zur anderen seite und beim 2. mal soll er sich sackgassen gemerkt haben
LG Pr0gm4n
Ah,
danke jetzt wirds auch klarer. Darum fährst du an der Innenseite des linken Streifens entlang.
Um eine Sackgasse zu vermeiden, muss er das Ende und auch den Anfang der Sackgasse erkennen. Was hast du herausgefunden?
grüsse,
Hannes
Sackgassen wollte ich bisher so managen,dass sie einfach als 2 rechtskurven erkannt werden.Sollte eig kein problem machen. Nur zur späteren Speicherung und unterscheidung wäre es ganz gut sie als sackgasse auch zu erkennen.
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