Hallo djfoxi!
Dein Programm Synchron hat einen Fehler!
Verschiebe den Programmabschnitt
#No_Task hinter end, da es ein Unterprogramm ist
Sonst läuft bei mehrmaligen lauf der Stack über!
Die Abfrage der L_Distance und R_Distance ist zu weit auseinander.
Es liegen 4 IF-Befehle dazwischen.
Versuche beide in eine Variable zu speichern und dann erst die IF -Befehle ausführen.