ohne an der Schaltung etwas zu ändern, kannst du IMHO zumindest u.U. die Input-Pins überprüfen, wenn das Signal irgendwelche Grenzparameter hat, zb. ein Servo-PWM Signal, das etwa alle 20mS kommen muss. Wenn das z.B. 50mS ausbleibt, könnte man daraus schließen, dass etwas nicht in Ordnung ist.

Für die Outputs (und die Inputs) muss schon eine externe Beschaltung her, z.B. ein Shift-Register mit daran hängendem Multiplexer (bi-direktional), das benötigt noch 2 freie Pins am Controller (1 Testpin, an dem das Testsignal liegt, entweder als Input oder Output und ein Select-Pin, der über das Shift-Register den zu testenden Pin weiterschaltet.
Hoffe ich hab das jetzt einigermaßen verständlich erklären können
Der Vorteil ist, dass man damit sowohl In- als auch Outputs testen kann, aber allein schon von der Theorie her kann man so keine 100% Sicherheit bekommen, wenn der Controller sich selbst prüft könnte aber ein externer übernehmen, z.B. ein Tiny (braucht ja nur 2 I/O's) der seriell die Testergebnisse dem zu testenden Controller mitteilt.

Aber das ganze testet nur den I/O-Port zusammen mit der daran hängenden Beschaltung, man kann also keine verlässliche Aussage über die Funktion des I/O Ports als solchen treffen.

mfg

edit:
wusste nicht dass man Outputs als Input abfragen kann, wieder was gelernt