@Crazy Harry:
Im moment probiere ich noch SPI aus, aber vielleicht ist TWI doch besser geeignet?!?

So, ich habe mal fleißig weiter mit SPI rumprobiert. Auch wenn ich den Teiler auf 128 setze - sobald ich den SPI Interrupt benutze zerhauts mir den Rest meiner Ansteuerung (Servos zucken dann rum etc).
Ich habs jetzt auch mal ohne Interrupt versucht. In diesem Fall wartet der µC dann einfach so lange bis über SPI was reinkommt. Falls nichts kommt wartet er eben ewig und blockiert meine Regelung total. Das ist das gleiche wie der Bascom Befehl "INPUT" bei dem ewig auf Daten per RS232 gewartet wird.
Jetzt komm ich nicht so richtig weiter....

Der Slave liest Sensoren, berechnet und legt die Ergebnisse in einem Puffer ab, auf den der Master freien Lese/Schreibzugriff hat.
Ich glaub so etwas bräuchte ich auch. Und falls der Master mal nichts abholen sollte, dann sollten die Daten im Puffer vom Slave einfach ersetzt werden...