Das Justieren der Transistoren und Dioden hatte keine Auswirkung.
Mit einem Prescaler PS_256 oder PS_1024 wird es besser. Man bekommt damit dann auch einigermassen eine geregelte Geradeausfahrt hin.
Ich denke damit komme ich erst einmal weiter.

Danke für die Hinweise.

Grüße
Markus