starker roboarm (industryroboter)

[BurningBen]

tja, das bild hab ich mir mittlerweile 4 mal angeschaut.
Wenn du das so bauen willst, dann mach mal ne Zeichnung wie du dir das vorstellst.

und ich glaube ich bin nicht der einzige der sich wünscht, das du nur einen thread benutzt. Also ist hier am besten jetzt mal schluss

[BlackDevil]

Beschäftige dich mal mit dem Hebelgesetz und rechne dir aus welche Kraft / Drehmoment du brauchst um 500g mit einem 1,3m langen Arm, an dessen Ende sich der Drehpunkt befindet, heben zu können.

Wirst nich schlecht staunen Es hat schon seinen Sinn warum Industrieroboter teuer sind, selbst Schweißroboter und die müssen sicherlich nicht viel heben

[i_make_it]

Mal abgesehen von dem mangelhaften deutsch von mario5555 ist doch erst mal die Frage der Augfabenstellung zu klären und dann die Kinematik zu wählen.

1200mm bzw. 500mm größter Abstand des TCP von A-0 und Handling Gewicht 0,5kg sind ja schon mal Eckdaten.

Als Kinematiken sind im Industriebereich,
5 oder 6 Achs Vertikalknickarm
4 oder 6 Achs Scara
3 bis 6 Achs Portale
üblich.
Zusätzlich werden Vertikal Knickarm und Scararoboter auf Linearachsen gestellt um den Arbeitsraum zu vergrößern.

Mein gekaufter Robotec Sorbot ER5+ mit 600mm steht auf einer 1200mm Linearachse.
Listenpreis war damals 19.000,-DM

Mein Selbstbau eines 6-Achs Vertikalknickarm mit ca. 500mm Armlänge lag 1993 für die Mechanik und Motoren bei:
6 St. Faulhaber Getriebemotoren 12VDC mit Planetengetriebe 100:1
6 St. HP Inkrementalencoder 6100 Inkremente
18 St. Mikroschalter als Endschalter und Reffernzpunktschalter
12 St. Rillenkugellager 8x40x9 plus Lagerflansche
2 St. Monitordrehteller 400mm (für Lager A-0)
Diverse M4 Gewindestangen und 5x4mm Rohre
Diverse Alu Profile, L, U und Vierkantrohr
Aluplatten 2 und 3mm stark
M3 und M4 er Schrauben Zahnscheiben und Muttern.
Insgesammt ca. 1100,-DM für den mechanischen Aufbau.
An Werkzeugen waren notwendig:
Feilen, Bügelsäge, Tischbohrmaschine, Bohrer, Zapfensenker, Gewindebohrer, Hammer, Körner,
Anschlagwinkel, Reißnadel, Stahllineal, Schieblehre, Hammer, Körner, Schraubstock, Werkbank.

Dazu kam dann noch die Elektronik.
6 Motor PID-Regler für vier-Quadrantenantrieb (einmal als Bausatz gekauft für 100,-DM und 5 mal nachgebaut)
Die eigentliche Steuerung hatte dann ein Atari ST 1040 übernommen. Die Steuersoftware hatte ich in Pascal geschrieben.
Der part ist auch bis heute unvollendet. Punktsteuerung war fertig, bei der Bahnsteuerung war dann erst mal schluß und dann ist das Ganze im Sande verlaufen.

Irgendwann steht mal ein Interface für PC auf dem Programm um das ganze mal wieder zu entmotten.

Ups, hatte ich doch glatt vergessen:
3 St. PA Kegelräder Modul 2, 60 Zähne 90° Achswinkel
6 St. PA Motorritzel Modul 2, 15 Zähne mit Bund
6 St. PA Stirnräder Modul 2 40 Zähne mit bund
12 St. Zahnriemenscheiben 30 oder 40 Zähne (ich weis es nicht mehr)
6 St. Zahnriemen (Achsabstand war glaube um 300mm, Zahnriemen müssten dann um die 720 bis 780 gewesen sein)

Da ich nicht genug Platz in der Wohnung habe steht das Zeug halt auf dem Dachboden in meinem Eltenhaus. Habe es also nicht im direkten Zugriff.