hmm, 1,3m ist schon ganz schön viel.

Wieviele Gelenke stellst du dir vor, 2 oder 3? und wie viele Freiheitsgrade sollen die haben. Sprich in welche Richtungen sollen sie sich biegen/drehen können.

Ich würde dir als Material Alu-vierkantprofile vorschlagen. sind relativ leicht, und vor allem leicht zu verarbeiten. Ich würde allerdings so eine Art Mastkonstruktion verwenden, also so verstreben. Wie ein Strommast etwa.

Hier läuft grade noch ein Thread wo jemand nen Servogelenk selbst gebaut hat.
Zur Größenordnung der Motoren kann ich nix sagen.
Soll der schnell sein der Arm. Weil so ein Industrieroboter ist ziemlich flott, und kann auch deutlich mehr als 0,5kg bewegen.