Ich würde einfach starke Servos empfehlen, haben die Leistungs- und Regelelektronik eingebaut und können daher recht einfach nur mit einem Microcontroller gesteuert werden.

Empfehlen könnte ich zb. diesen hier: http://www.conrad.at/goto.php?artikel=229712

habe ich selbst schon verbaut, ist ziemlich kräftig, hat ein Metallgetriebe und ein gutes Preis/Leistungsverhältnis (sogar beim C!)

da baust du noch Gegenlager dran (im Forum kannst du dazu etwas finden wie man soetwas baut), kannst mit Aluprofilen aus dem Baumarkt arbeiten und brauchst nicht viel zusätzliche Elektronik.
Damit könntest du sogar in deinem 200€ Rahmen bleiben.

Einen halben Kilo wird das trotzdem nicht heben können, aber wenn der ein paar Holzklötze o.ä. sortiert, zusammensetzt, platziert etc. ist das schon ein sehr großer Schritt.