Schrittmotoren ansteuern ist auch nicht viel schwerer als nen Gleichstrommotor mit ner PWM zu regeln. Beides nicht sonderlich schwer, wenn man mal drin ist, in der Programmierung.

Schrittmotoren sind glaube ich in Kombi mit Zahnriemen die beste wahl für dich. Die Gelenke generell würde ich mit Kugellagern machen. Obwohl, da dürften auch schräg Kräfte auftreten. Also vielleicht lieber hochwertige Kegelrollenlager.
Stahlwellen und ansonsten Alu. Das kannst du auch mit der oben erwähnten Säulenbohrmaschine und ner Handsäge verarbeiten.