gelenke

**mario5555** · 14.02.2009, 11:53

bei dem arm geht es erstmal nur um den aufbau nicht die programierung

**UlrichC** · 14.02.2009, 11:55

Zitat von HannoHupmann

Ja alle die sich auskennen heben sofort den Zeigefinger und sagen: "Ja aber". Genau die Last die so ein Roboter heben kann dürfte bei 1-5g liegen mehr nicht!!!

Wir sind gut erzogen und tun so was nicht.. wir liegen höchstens gekrümmt unterm Tisch und hecheln nach Atem

Das ist ja interessant.
Ok, gemäß den Grundlagen für theoretische Physik.. kann eine Ameise auch die Welt aus den Angeln heben usw.

Auch für diejenigen, die sich schwer tun mit Rechnen.
1 Kg auf einem Hebel mit einem Meter Länge entspricht 1 KN

Nun habe mal so das gröbste HiTec-Servo rausgekramt.
HSR-5990TG Better than ever, Titanium and programmable blabla.. für nur €134.90 Stk.
Es hat immerhin gigantische 24-30kg/cm
Dass sind dann ungefähr 1 Kg auf 30 cm.

Das wäre dann, sagen wir ein Kompromiss.
Das Problem ist aber das du so was mit dem Servo nur wenige male anstellen kannst. Denn die Servohersteller sind im Allgemeinen keine Fans vom Dt. Maschinenbau. Dem zu Folge gilt die Sicherheitszahl 0.

Des Weiteren müssen die Endlagen gedämpft werden, da die Servos empfindliche Getriebe haben.
usw.

Für die Konstruktion bedeutet dass ... man muss Hebel verwenden.
An der Stelle wird’s erst richtig interessant. Ein Servo dreht meist nur 180°. Jeder Hebel in die Kraft verkürzt den Radius.

Nur mal als Denkanstoß ..

Viele Grüße
Christian

**Da_Vinci13** · 14.02.2009, 11:56

Häää?
Also willst du nur einen Arm bauen sozusagen als Modell? Denn du nachher im Zimmer rumliegen hast? Das ist das Geld aber nicht wert...

Und der Aufbau ist wohl auch nicht gerade einfach.

Ich emphele dir wirklich kaufe dir einen Bausatz oder schaffe dich langsam in das Thema ein und zwar mit einfachen Dingen, danach kannst du dich immer mehr steigern!

Grüsse!

**radbruch** · 14.02.2009, 12:30

also entweder ihr redet jetzt über mein problem

...oder eben nicht. Zum Glück (für mich) gibt es im RN-Forum keinen Antwortzwang.

Der sich entwickelnde Dialog wird dann für den Helfenden zur Last.

Eure Geduld ist bewundernswert :)

@mario:

...oder ich lösche alles und mach es neu damit ihr net wieder alles mit euren dummen witzen und sinnlosen kommentaren zumüllt

Das würde vermutlich zu deiner Sperrung führen, der "Zumüller" bist nämlich du selbst: RN-Forumsregeln

Gruß

mic

**Pr0gm4n** · 14.02.2009, 12:40

Hi,

ehrlich gesagt find ich das hier nen rechten witz wie sich der mario aufführt *lol*

ich bin erst 15, aber ich weiss wenigstens wie ich mich "in der öffentlichkeit" zu benehmen hab und beleidig nich einfach so mal irgendwelche leute

meiner meinung nach sollte er gesperrt werden... (ergebnis einer nachforschung durch lesen einiger seiner beiträge)

am schlimmsten find ich, dass er ja neu hier ist und wenn dann jemand kommt der ihm helfen will (er will ja hilfe) dann motzt er den an

toll find ich übrigens auch dass er meint er wär der oberboss in den threads, die er aufmacht, da kommt allerdings die frage auf, ob er deswegen so viele threads gleichmal aufgemacht hat...

ich möcht niemand zu nahe treten, aber ich find sein benehmen geht garned... naja werd auf jeden fall keinen thread mehr öffnen wo er autor iss...

LG Pr0gm4n

**mario5555** · 14.02.2009, 16:55

dann halt keine Servos dann halt normale motoren die stärker sind ich kenn mich halt noch nicht so gut mit motoren aus ps. ich habe ein bild für dich so in ewa soll er beweglich sein nicht so groß und stark aber vieleicht kannste mir mal verraten was die für motoren nehmen danke

http://www.ops-roboter.de/images/kuka-roboter.jpg

ach ps. ich habe nach der gelekverbindung gefragt

**ikarus_177** · 14.02.2009, 17:53

Hi Mario,

willst du bloß ein "Schauobjekt", das du dir in eine Vitrine stellt, oder soll der Roboterarm später auch Bewegungen ausführen? Bei dem KUKA-Roboter zählte ich spontan 5 Freiheitsgrade, wenn du den Arm wirklich genau und präzise positionieren willst, braucht es da schon einen ordentlichen (und schnellen!) Algorithmus. Wie willst du den Arm nachher dann steuern? Mit einem Microcontroller? Das Thema ist schon ziemlich komplex, das musst du dir vor Augen halten. Der mechanische Aufbau, die Elektronik und Elektrik und schließlich die Software - alles keine trivialen Dinge.

Ich möchte dich nicht entmutigen, klar kann man so ein Vorhaben realisieren - keine Frage. Aber welche Maschinen, Werkzeug und vor allem wie viel Zeit du brauchst, das ist die Kehrseite der Medaille. Wenn du Hausnummer 3 Jahre brauchst, bis der Arm funktionsfähig ist, dann ist das wirklich nicht langsam. Viele Probleme zeigen sich erst auf, wenn man mitten am Entwicklungsweg ist - und die gilt es dann zu lösen.

Viele Grüße

**mario5555** · 14.02.2009, 18:18

natürlich soll er auch bewegungen ausfürhen und naja 300 gramm heben
und ja es sind 5 freiheitsgrade frage wieso muss der algorithmus schnell sein und das steuern ist das letzte problem mich interesiert nur was für material was für motoren wie zusammensetzen und wie man alles positionieren muss und ich denke 50 cm sind da drinne

**ikarus_177** · 14.02.2009, 18:23

naja, wenn dein Algorithmus für eine komplette Berechnung der Winkel usw. zu lange braucht, und du die errechneten Positionen an die Motoren/Servos etc. weitergibst, wird das ziemlich holprig aussehen, einfach weil die Positionen nicht schnell genug aktualisiert werden können.

Material wurde ja schon geschrieben: Stahl bzw. Alu für kleinere Abmessungen. Bei den Motoren musst du dich einfach mal umsehen, such mal nach Copius' Skorpion-Projekt hier im Forum. Der hat auch die Servos durch DC-Motoren ersetzt. was aber auch eine Menge weiterer Elektronik mit sich brachte: ein Poti muss die Position messen und an den uC weitergeben, du brauchst noch einen Motortreiber usw.

Viele Grüße