Zitierendu bist 265 kilometer von mir weg cool oder aber egal ich weiß ich nerve aber könntest du mir den weiteren verlauf definieren (bin erst 12 fast 13)
klar - ankommen wird er (eine entsprechende Programmierung vorausgesetzt). Wenn der Bewegungsablauf dann aber ruppig wird, kann die Mechanik noch so schön verarbeitet sein, das Gesamtbild wird darunter leiden. Außerdem denke ich, sollte man sich schon mal Gedanken über den weiteren Verlauf der Entwicklung machen und nicht gleich drauf los bauen - sonst kommt man da schnell in eine Sackgasse aus der man nur schwer wieder herausfindet.
Viele Grüße
du bist 265 kilometer von mir weg cool oder aber egal ich weiß ich nerve aber könntest du mir den weiteren verlauf definieren (bin erst 12 fast 13)
Also ich komm auf 457km
Aber, Spaß beiseite.
Bei solch einem umfangreichen Projekt ist es natürlich schwer, einen genauen Weg zu definieren. Am Anfang einer jeden Entwicklung steht aber grundsätzlich die Frage der Realisierbarkeit mit den zur Verfügung stehenden Mitteln. Ich würde daher den gewünschten Aufbau mal "grob" skizzieren, auch mit Maßen, Material etc. Dann kommt die Frage des Antriebs, ob Motoren oder Servos, und wo du die platzieren möchtest. Außerdem muss die Kraft berücksichtigt werden, welche diese Motoren aufbringen können, damit es später zu keinen bösen Überraschungen kommt. Danach die Frage der Elektronik/Elektrik. Also: Stromversorgung und Steuerung. WIE willst du den Arm steuern, und woher beziehen die Motoren ihre Energie? Akkus? Wenn ja, welche? Wenn nein, wie sonst? Wenn auch das feststeht, würde ich mich mal mit der Steuerung, d.h. der Software auseinandersetzen. Du brauchst schließlich ein Programm, das dir deinen Arm steuert - inverse Kinematik ist hier das Stichwort. Hier wirst du keine fertige Lösung im Web finden - schon gar nicht für 5 Freiheitsgrade. Da ist also Eigeninitiative gefragt, auch die dahinterstehende Mathematik ist nicht mehr so ganz ohne. Hier würde ich auch schauen, ob das für dich lösbar ist, ich weiß nicht, ob man in deinem Alter Transformationsmatritzen auflösen kann.
Erst wenn du alle Fragen geklärt hast, DANN würde ich das Material beschaffen und zu bauen beginnen.
Viele Grüße
hi Mario,
Du nervst nicht und Dein Schreibverhalten hat sich deutlich zum besseren gewendet \/
Meinen Glückwunsch dazu; der erste Schritt in die richtige Richtung ist getan
Wie wäre es mit Schrittmotoren für den Antrieb?
Sie sind solide verarbeitet (die etwas stärkeren mit zwei Kugellagern für die Motorwelle) und man spart sich unter Umständen die Positionsbestimmung.
In der Regel sind die Motorachsen so ausgelegt daß man mit Zahnriemenscheiben und geeigneten Übersetzungen arbeiten kann.
Die Zahnriemen sind zwar nicht sonderlich steif; stecken aber bei Beschleunigungs- und Bremsvorgängen einiges weg; sind nicht so empfindlich wie z.B: Zahnräder.
Bei Zahnriemen muß auch nicht so genau gearbeitet werden wie bei Zahnrädern. Sie verzeihen schon mal ein oder zwei 1/10mm an Ungenauigkeit.
Mit Hilfe von Silberstahlwellen und Zahnriemenscheiben könnte man sich ggf. auch ein kleines Getriebe ohne großen Aufwand aufbauen.
Es gibt sogenannte "Bundbuchsen" aus Messing oder besser Bronze welche sich leicht in eine Bohrung einkleben lassen und als Lagerung für die Getriebewelle dienen kann.
Die Verbindung zwischen der Lagerbuchse und der Welle ist dabei auf wenige 1/100mm genau.
Die Welle kann man mit Klemmringen gegen seitliches Verschieben sichern.
All das kann man mit einer kleinen Säulenbohrmaschine, Winkel, Stahllineal und Reißnadel im 1/10mm-Bereich aufbauen.
Geduld und ein wenig handwerkliches Geschick gehören natürlich dazu.
Zahnriemen gibt es, glaube ich zumindest, auch in einer spielfreien (spielarmen) Ausführung.
Da könnte sich bitte nochmal jemand dazu äußern, der sich mit Zahnriemen besser auskennt als ich. Ich bin da nicht der Fachmann.
Wenn die Motorenfrage geklärt ist würde ich mit der Elektronik beginnen.
Dazu brauchst Du nicht so viel.
Ein gutes Buch über AVR´s, Vielfachmeßgerät, Kabel und Software, Steckbrett und einige "Kleinigkeiten".
Mit ca. 150-200 € sollte man für den Einstieg gut gerüstet sein.
Dann mal eine LED ein- und ausschalten.
Später einen Gleichstrom-Motor steuern; dann evtl. einen Schrittmotor (sofern gewünscht).
Diesbezüglich bin ich aber auch der absolute Beginner und kann keine große Hilfelseistung bieten.
Evtl. melden sich aber noch qualifizierte Mitglieder und können Dir da weiterhelfen.
liebe Grüße,
Klingon77
Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de
Schrittmotoren ansteuern ist auch nicht viel schwerer als nen Gleichstrommotor mit ner PWM zu regeln. Beides nicht sonderlich schwer, wenn man mal drin ist, in der Programmierung.
Schrittmotoren sind glaube ich in Kombi mit Zahnriemen die beste wahl für dich. Die Gelenke generell würde ich mit Kugellagern machen. Obwohl, da dürften auch schräg Kräfte auftreten. Also vielleicht lieber hochwertige Kegelrollenlager.
Stahlwellen und ansonsten Alu. Das kannst du auch mit der oben erwähnten Säulenbohrmaschine und ner Handsäge verarbeiten.
Ich würde einfach starke Servos empfehlen, haben die Leistungs- und Regelelektronik eingebaut und können daher recht einfach nur mit einem Microcontroller gesteuert werden.
Empfehlen könnte ich zb. diesen hier: http://www.conrad.at/goto.php?artikel=229712
habe ich selbst schon verbaut, ist ziemlich kräftig, hat ein Metallgetriebe und ein gutes Preis/Leistungsverhältnis (sogar beim C!)
da baust du noch Gegenlager dran (im Forum kannst du dazu etwas finden wie man soetwas baut), kannst mit Aluprofilen aus dem Baumarkt arbeiten und brauchst nicht viel zusätzliche Elektronik.
Damit könntest du sogar in deinem 200€ Rahmen bleiben.
Einen halben Kilo wird das trotzdem nicht heben können, aber wenn der ein paar Holzklötze o.ä. sortiert, zusammensetzt, platziert etc. ist das schon ein sehr großer Schritt.
Der Servo hat ja ganz schön Kraft.
Da würde ich den nehmen glaube ich, kannste vor allem auf die Zahnriemen verzichten.
Und wenn du zwei von denen pro Gelenk verbaust, hast du schon ordentlich Dampf in der Maschine
Bei Servos i.A. muss man sich aber auch über die erreichbare Positionsgenauigkeit am Endeffektor bewusst werden.
Regeln sich 2 Servos an einem Gelenk nicht u.U. gegenseitig tot, wenn da an kleiner Versatz oder nichtlineare gegenläufige Kennlinine drin sind?
Von Bluebird würde ich keine Servos mehr nehmen..uns ist schon bei sehr vielen ohne erkennbaren Grund die Elektronik abgeraucht...
Das stimmt, vielleicht sollte man dann nur eins der Potis verwenden, die da zum messen verwendet werden. Hat das mal jemand versucht?
ich habe dieses modell schon mehrmals skiziert aber ich weis nicht wie ich es euch in das forum stellen kann wenn ihr es sehen wollt müsst ihr mir sagen wie man das macht ich verfüge über einenn scanner
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