Zitat Zitat von peterbauer
... Wenn die Regelabweichung jetzt aber Null ist, dann wird die Ausgangsgröße des Reglers doch auch NUll sein ...
Nein. Schau Dir einmal diese Skizze an (übrigens hatte ich zur Motorregelung bei meinen Motoren hier etwas geschrieben).

......................Bild hier  

Hier siehst Du, dass die eigentliche Eingangsgröße des "Reglers" der vorzugebende Sollwert (=Führungsgröße w) ist, z.B. die von Dir vorgegebene Motordrehzahl. Der Proportionalitätsfaktor multipliziert im [Regler] den Sollwert so, dass ein sinnvoller Stellwert (für den Motor) rauskommt. Die Regelschleife dient dann dazu, eventuelle Abweichungen sinnvoll mit in den Stellwert hineinzubringen - ergibt die Größe e. Wenn der Sensor feststellt, dass die Abweichung null ist, dann wird eben der Sollwert "nur" mit dem Proportionalitätsfaktor multipliziert - so nach dem Muster: PWMfürMotor = Sollfahrt mal motorspezifischerFaktor. Deine Frage tritt also eher bei Sollfahrt = Null auf - weniger bei Abweichung = Null. Deine Frage (was tun, wenn Motor nicht angesteuert wird . . . . ) trifft formal auch dann zu, wenn die Regelabweichung so gross ist (z.B. Motor läuft viel zu schnell), dass die Korrektur x den vorgegebenen Sollwert w vollständig ausgleichen - zu Null setzen - will: => e wird Null => Motor wird nicht angesteuert.

So. Nun nehmen wir an, dass wir nicht nur eine Geschwindigkeitsregelung haben - z.B. bewege einen Hebel aufwärts - sondern auch eine Positionieraufgabe - bleib auf x = hausnummer stehen. Dann solltest Du einen I-Anteil haben. Der guckt nach der Abweichung und incrementiert den Stellwert auch bei einer "Nullvorgabe". Nachteil ist dabei das mögliche Zittern um den Nullpunkt. Das wird so verhindert, dass man den I-Anteil um den Nullpunkt herum nicht mehr änderte - "freischneiden".

War das verständlich?