oberallgeier, du hast natürlich recht, richtig müsste der satz lauten: "Die Kraft, die das Gelenk bei 12V Betriebsspannung leistet, habe ich ganz simpel mit einer Küchenwaage gemessen und bin dabei umgerechnet auf ein Drehmoment von etwa 690Ncm gekommen, ..."

Bei der Größeneinschätzung vom Motor liegst du ebenfalls völlig richtig, die Zahnräder haben allerdings einen Durchmesser von ~23mm, ist aber schwer zu sagen an welchem Punkt der Kraftschluss stattfindet, wegen der Schrägverzahnung.

Das stimmt, das ist etwas viel für die Lager, die Zahnräder halten aber bombenfest auf den Wellen (dank eingepresster, mit Bandschleifer zurechtgedrehter Messinghülsen und Epoxydkleber) und auf dem Motor sitzt vorne ein massives 3-stufiges Planetengetriebe komplett aus Stahl, entweder 2 oder ein breites Kugellager an der Welle (soweit ich das erkennen konnte), verpackt in einem Getriebegehäuse, das böse hart ist. Habe mir dabei einen HSS Bohrer zerfressen (beim aufbohren eines Loches von 2,5 auf 3mm bei einer Tiefe von 2mm). Und bis jetzt ist mir das Vehikel noch nicht um die Ohren geflogen, es scheint also zu halten
Die Zahnräder waren auch nicht meine erste Wahl (eigentlich erst die 4. oder 5.), wollte aber für ein Unikat nichts im Internet bestellen, mit den Bearbeitungsgebühren, Versand etc...
Habe hier die Einzelhändler abgeklappert und bin schließlich beim Conrad in der Modellbauabteilung auf diese gestoßen.
Mein Freihand-Selbstbau hat auch erfreulicherweise recht wenig Spiel, ca. 1cm am Ende des 27,5cm langen Arms.

Zur Dynamik: Läuft recht stabil und flüssig mit einem PD-Regler. Man kann aber recht gemütlich die Regelparameter (P, I, D, Deadband) live beeinflussen, man könnte da sicher noch ein bisschen was rausholen.

Werde noch Austria Microsystems kontaktieren wegen dem Magnetencoder, der stellt nämlich eine interessante Alternative zu den Potis dar... und AMS ist ja bei mir fast um die Ecke