Hallo,

Bild hier  

Weil ich einmal die OpenServos antesten wollte, einen schönen Getriebemotor herumliegen hatte und evaluieren wollte, inwiefern sich soetwas als Gelenk für Roboter-Arme/Beine eignet, habe ich einen Prototypen konstruiert.

Wie gesagt basiert das ganze auf dem OpenServo-Projekt ( www.openservo.org ), lediglich der Leistungsteil ist anders, um größere Motoren (< 4A) betreiben zu können.
Das Ding kann den Strom, die Temperatur, Motorgeneratorspannung zur Geschwindigkeitsmessung erfassen, wird über den I²C Bus gesteuert (in diesem Fall über einen USB-I²C Adapter, ebenfalls von openservo.org) und kann vordefinierte Spline-Bewegungskurven abfahren.

Und weils wirklich ein Prototyp ist, hat das noch eine Federung spendiert bekommen, funktioniert soweit wie erwartet (Motor regelt schön den Federweg aus), ob das in der Praxis einen Vorteil bringt muss ich noch herausfinden.

Die kleine huckepack-montierte Lochrasterschaltung ist ein "Adjustable Low-Side Current Shunt Voltage Amplifier" ( o_O ) den ich im Layout noch nicht vorgesehen hatte.. Weiters hatte ich noch versucht, statt des Potentiometers einen Magnetwinkelencoder von Austria Microsystems einzusetzen (AS5045), habe damit aber noch keine zufriedenstellenden Ergebnisse bekommen, ich glaub der Magnet ist einfach zu stark...

Die Kraft, die das Gelenk bei 12V Betriebsspannung leistet, habe ich ganz simpel mit einer Küchenwaage gemessen und bin dabei auf etwa 690Ncm gekommen, also durchaus ordentlich.

Zu guter Letzt noch ein paar bilder:
http://simon.jimenez.at/mat_servo/

und ein Video:
http://www.vimeo.com/3136240

Vielleicht kann ja jemand etwas damit anfangen, über Fragen und Feedback würde ich mich freuen