Zitat von
Netzman
... Was ... irritiert hat, war das eine mit Edding (?) angemalte Zahnrad ...
Ach weißt Du, das war so ein erster Versuch mit weniger Aufwand - sprich: Photoreflektor statt Gabellichtschranke - zum gewünschten Ergebnis zu kommen. Leider sind viele schwarze Farben für das bei Lichtschranken und Photoreflektoren übliche IR keinesfalls schwarz. (Dafür hatte ich bei/mit meinem WALL R einen weißen, aber bei 950 nm ziemlich dunklen Wandanstrich hier im Haus gefunden).
... regelst die Geschwindigkeit damit, nicht die Position ...
Na ja, wer braucht schon bei so einem Gefährt ne Positionsregelung? Ich kenne im Industriebereich unzählige Positionieraufgaben die von Incrementalgebern mit entsprechender Software-Auswertung erledigt werden. Immerhin bekomme ich so ziemlich prächtige Turns (und Kurven) hin. Ein kleiner Turn geht bei mir, nachdem ich die Geschwindigkeit vorgegeben habe, z.B. so:
Code:
while ( 1 )
{
if ( Iencdr0 >= 1068) break;
}
Andererseits ist mir klar, dass Dein Projekt eine Positonieraufgabe hat/ist und Du daher x (oder φ) statt dx/dt (oder dφ/dt) regelst.
Zitat von
Netzman
... In dieser Größe ist das schon eine lustige Angelegenheit ...
Da ich mich im Industriebereich eher mit dem zig-Tonnenbereich beschäftige (habe aber auch im Bereich von Nanoabmessungen meine Verdienste), finde ich es im Hobbybereich bei den Tabletops lustiger. Deswegen gehts bei meinen Encodern auch kleiner, schau mal hier. Hier ist die Abtriebswelle des Getriebes 3 mm, die Encoderscheibe sitzt auf einem ø1mm-Wellchen; diesmal aus Platzgründen auf der zweiten Getriebestufe.
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