Ein typischer Hochpassfilter wäre so:
drift = 0.999 * drift + ADC
adc = adc - drift

So wie es aussieht werden die Werte des gyros ja ohnehin für einen Regler gebraucht. Da könnt man theoretisch den Filer auch gleich mit integrieren. Einfach nur das Integralglied wieder zurückzusetzen wenn Grnzen ereicht werden ist nicht so gut. Besser wäre es da das Integral gleid ähnlich wie im Filter oben, unabhängig von der Größe mit einem Faktor von fast 1 zu multiplizieren.