visuelle Distanzmessung fuer mobile Roboter

**jörn** · 08.02.2009, 21:47

Ja, haste recht, in der Ueberlagerung ist deshalb jede Linie eindeutig kodiert. Das sieht man auch ein bisschen in dem Linienbild. Linien mit einem kleineren Winkel des Lasers zur Vertikalen sind dort dunkler.
Das ist auch der Vorteil beim Einsatz einer Laserlinie gegenueber eines Gitters: Man muss sich nicht um dieses Problem kuemmern, was den Algorithmus deutlich einfacher macht.
Gruss, Joern

**vohopri** · 08.02.2009, 22:06

OK, danke für die Mühe des Erklärens.
Der Algo ist ja noch eleganter, als ich gedacht habe.

grüsse, Hannes

**Ozzy** · 29.04.2009, 19:14

Moin,

hast Du denn vielleicht noch ein paar mehr Informationen zum Projekt, wie zum Beispiel Code, den Namen des Algorithmus oder vielleicht den Schaltplan?

MfG, Ozzy

**jörn** · 29.04.2009, 23:27

Weitere Informationen habe ich dazu nicht in aufbereiteter Form. Der Code ist in Assembler und weitestgehend unkommentiert; ein Schaltplan wurde nie erstellt, weil es alles eine Bastelarbeit auf Lochrasterplatinen war. Der Algorithmus ist so etwas wie ein stark abgespecktes Lichtschnittverfahren und wurde entsprechend simpel fuer einen 8Bit-Prozessor umgesetzt.
Was an Informationen suchst Du denn genau?
Gruss, Joern

**Devil** · 04.05.2009, 11:30

hi,

ein nettes projekt habt ihr da zusammengestellt. Ich bin selber auf der such nach einer geeigneten Lösung für eine optische Distanzmessung. Ich hab auch schon ein ähnliches Projekt gefunden bei den aber ein Filter auf die Kamera gesetzt wurde, der nur das Laserlicht durchläst. Wenn ich euch richtigverstanden habe braucht ihr das nicht. Meine Frage ist also wie ihr das Problem gelöst habt.

Gruß Jan

**jörn** · 04.05.2009, 23:40

Moin Jan,
ohne Filter kamen wir deshalb aus, weil wir einen Laser mit hoher optischer Ausgangsleistung verwendet haben. Dieser war so hell, dass sich Belichtungszeit und Verstaerkung soweit reduzieren liessen bis nur noch die Laserlinie im Bild zu sehen war. Da wir nie mit Filtern experimentiert haben, kann ich zu deren Verwendung wenig sagen. Ich denke aber, dass man bei weniger perfekten Filtern nicht darum herumkommt, einen hellen Laser einzusetzen, da man sonst sicherlich mit weissem Licht Probleme bekommt.
Gruss, Joern

**ähM_Key** · 04.05.2009, 23:44

Eine gute und einfache Möglichkeit mit Störlicht umzugehen, ist sicher auch die Differenzmessung. D.h. ein Bild mit, eins ohne Laser, und dann voneinander abziehen. Wenn die Dynamik der Kamera ausreicht, sollte nicht viel mehr, als der Laser übrig bleiben.